| 查看: 1514 | 回复: 3 | ||
| 当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖 | ||
zjc1987金虫 (著名写手)
|
[求助]
降维观测器 为啥观测器误差不为0呢？ 请高手帮我指出程序有没问题 已有1人参与
|
|
|
我是严格按照教材上的方法设计的降维观测器，可是为什么观测器误差不收敛到0呢？是一个最简单的线性系统： dx/dt=Ax+Bu y=Cx; 一下是我的程序： 注：下面的笑脸符号其实是“：）”，不知道出来的效果变成一个笑脸了。 function d=jiangweishiyan(t,x) A=[0 1 0;0 0 1;-2 1 2]; B=[1;0; -1]; C=[1 -2 0;0 -1 3]; P=[C;0 0 1]; Q=inv(P); AA=P*A*inv(P); BB=P*B; AA11=AA(1:2,1:2); AA12=AA(1:2,3:3); AA21=AA(3:3,1:2); AA22=AA(3,3); BB1=BB(1:2); BB2=BB(3); K=place(AA22',AA12',-4); L=K'; u=sin(t); d1=A*x(1:3)+B*u; y0=C*x(1:3); d2=(AA22-L*AA12)*(x(4)+L*y0)+(AA21-L*AA11)*y0+(BB2-L*BB1)*u; d=[d1;d2]; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% function jiangweishiyansol A=[0 1 0;0 0 1;-2 1 2]; B=[1;0 ;-1]; C=[1 -2 0;0 -1 3]; P=[C;0 0 1]; Q=inv(P); AA=P*A*inv(P); BB=P*B; AA11=AA(1:2,1:2); AA12=AA(1:2,3:3); AA21=AA(3:3,1:2); AA22=AA(3,3); BB1=BB(1:2); BB2=BB(3); K=place(AA22',AA12',-4); L=K'; initial=[1 2 -1 1]; [t x]=ode45(@jiangweishiyan,[0 17],initial); x=x'; y0=C*x(1:3,  ;est=Q*[y0;x(4, +L*y0];error=x(2, -est(2,;plot(t,error,'r-');hold on; |
回复此楼» 猜你喜欢
应该是93bebmhtak前后十一个字符比较关键
已经有32人回复
-
2019年青年基金涵评意见，大家看看几个A，几个B?
已经有5人回复
-
职称评审，求友友推荐见刊最快的期刊
已经有4人回复
-
奇怪，两个人的filecode固定段从头到尾一模一样
已经有10人回复
-
综述论文作为代表作会不会影响评审专家的印象分？
已经有13人回复
-
是这周出结果还是下周出结果？
已经有3人回复
-
小木虫上这么多卖论文的，真有人买论文么？感觉没必要啊
已经有9人回复
-
有时候，自然基金真的不能太认真 （我的申报经验）
已经有4人回复
-
帮忙看看fileCode
已经有13人回复
-
为什么网上很多人说本周 12号出结果
已经有7人回复
» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
- 关于观测器问题
已经有19人回复
- 为什么设计状态观测器得出状态估计偏差就能够检测出故障？
已经有3人回复
- 【求助】关于状态观测器的新算法
已经有8人回复
1033070192
金虫 (小有名气)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 601.7
- 帖子: 52
- 在线: 34.2小时
- 虫号: 2385475
- 注册: 2013-03-29
- 性别: GG
- 专业: 控制理论与方法
4楼2014-08-29 10:45:53
1033070192
金虫 (小有名气)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 601.7
- 帖子: 52
- 在线: 34.2小时
- 虫号: 2385475
- 注册: 2013-03-29
- 性别: GG
- 专业: 控制理论与方法
2楼2014-08-25 17:07:09
zjc1987
金虫 (著名写手)
- 应助: 5 (幼儿园)
- 金币: 2059.2
- 散金: 1871
- 红花: 12
- 帖子: 1661
- 在线: 649.5小时
- 虫号: 2374941
- 注册: 2013-03-22
- 性别: GG
- 专业: 常微分方程与动力系统
3楼2014-08-25 18:31:29
