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zjc1987金虫 (著名写手)
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[求助]
降维观测器 为啥观测器误差不为0呢？ 请高手帮我指出程序有没问题 已有1人参与
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我是严格按照教材上的方法设计的降维观测器，可是为什么观测器误差不收敛到0呢？是一个最简单的线性系统： dx/dt=Ax+Bu y=Cx; 一下是我的程序： 注：下面的笑脸符号其实是“：）”，不知道出来的效果变成一个笑脸了。 function d=jiangweishiyan(t,x) A=[0 1 0;0 0 1;-2 1 2]; B=[1;0; -1]; C=[1 -2 0;0 -1 3]; P=[C;0 0 1]; Q=inv(P); AA=P*A*inv(P); BB=P*B; AA11=AA(1:2,1:2); AA12=AA(1:2,3:3); AA21=AA(3:3,1:2); AA22=AA(3,3); BB1=BB(1:2); BB2=BB(3); K=place(AA22',AA12',-4); L=K'; u=sin(t); d1=A*x(1:3)+B*u; y0=C*x(1:3); d2=(AA22-L*AA12)*(x(4)+L*y0)+(AA21-L*AA11)*y0+(BB2-L*BB1)*u; d=[d1;d2]; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% function jiangweishiyansol A=[0 1 0;0 0 1;-2 1 2]; B=[1;0 ;-1]; C=[1 -2 0;0 -1 3]; P=[C;0 0 1]; Q=inv(P); AA=P*A*inv(P); BB=P*B; AA11=AA(1:2,1:2); AA12=AA(1:2,3:3); AA21=AA(3:3,1:2); AA22=AA(3,3); BB1=BB(1:2); BB2=BB(3); K=place(AA22',AA12',-4); L=K'; initial=[1 2 -1 1]; [t x]=ode45(@jiangweishiyan,[0 17],initial); x=x'; y0=C*x(1:3,  ;est=Q*[y0;x(4, +L*y0];error=x(2, -est(2,;plot(t,error,'r-');hold on; |
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