| 查看: 1297 | 回复: 3 | ||
zjc1987金虫 (著名写手)
|
[求助]
降维观测器 为啥观测器误差不为0呢？ 请高手帮我指出程序有没问题 已有1人参与
|
|
我是严格按照教材上的方法设计的降维观测器，可是为什么观测器误差不收敛到0呢？是一个最简单的线性系统： dx/dt=Ax+Bu y=Cx; 一下是我的程序： 注：下面的笑脸符号其实是“：）”，不知道出来的效果变成一个笑脸了。 function d=jiangweishiyan(t,x) A=[0 1 0;0 0 1;-2 1 2]; B=[1;0; -1]; C=[1 -2 0;0 -1 3]; P=[C;0 0 1]; Q=inv(P); AA=P*A*inv(P); BB=P*B; AA11=AA(1:2,1:2); AA12=AA(1:2,3:3); AA21=AA(3:3,1:2); AA22=AA(3,3); BB1=BB(1:2); BB2=BB(3); K=place(AA22',AA12',-4); L=K'; u=sin(t); d1=A*x(1:3)+B*u; y0=C*x(1:3); d2=(AA22-L*AA12)*(x(4)+L*y0)+(AA21-L*AA11)*y0+(BB2-L*BB1)*u; d=[d1;d2]; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% function jiangweishiyansol A=[0 1 0;0 0 1;-2 1 2]; B=[1;0 ;-1]; C=[1 -2 0;0 -1 3]; P=[C;0 0 1]; Q=inv(P); AA=P*A*inv(P); BB=P*B; AA11=AA(1:2,1:2); AA12=AA(1:2,3:3); AA21=AA(3:3,1:2); AA22=AA(3,3); BB1=BB(1:2); BB2=BB(3); K=place(AA22',AA12',-4); L=K'; initial=[1 2 -1 1]; [t x]=ode45(@jiangweishiyan,[0 17],initial); x=x'; y0=C*x(1:3,  ;est=Q*[y0;x(4, +L*y0];error=x(2, -est(2,;plot(t,error,'r-');hold on; |
回复此楼» 猜你喜欢
A期刊撤稿
已经有3人回复
-
职称评审没过，求安慰
已经有34人回复
-
垃圾破二本职称评审标准
已经有17人回复
-
回收溶剂求助
已经有6人回复
-
投稿Elsevier的Neoplasia杂志，到最后选publishing options时页面空白，不能完成投稿
已经有22人回复
-
申请26博士
已经有5人回复
-
EST投稿状态问题
已经有7人回复
-
毕业后当辅导员了，天天各种学生超烦
已经有4人回复
-
求助文献
已经有3人回复
-
投稿返修后收到这样的回复，还有希望吗
已经有8人回复
» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
- 关于观测器问题
已经有19人回复
- 为什么设计状态观测器得出状态估计偏差就能够检测出故障？
已经有3人回复
- 【求助】关于状态观测器的新算法
已经有8人回复
1033070192
金虫 (小有名气)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 601.7
- 帖子: 52
- 在线: 34.2小时
- 虫号: 2385475
- 注册: 2013-03-29
- 性别: GG
- 专业: 控制理论与方法
2楼2014-08-25 17:07:09
zjc1987
金虫 (著名写手)
- 应助: 5 (幼儿园)
- 金币: 2059.2
- 散金: 1871
- 红花: 12
- 帖子: 1661
- 在线: 649.5小时
- 虫号: 2374941
- 注册: 2013-03-22
- 性别: GG
- 专业: 常微分方程与动力系统
3楼2014-08-25 18:31:29
1033070192
金虫 (小有名气)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 601.7
- 帖子: 52
- 在线: 34.2小时
- 虫号: 2385475
- 注册: 2013-03-29
- 性别: GG
- 专业: 控制理论与方法
4楼2014-08-29 10:45:53