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bluehoo

新虫 (初入文坛)

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[资源] 机器人操作系统-ROS入门教程

目录
1. 安装并配置ROS环境
本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。
2. ROS文件系统介绍
本教程介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。
3. 创建ROS程序包
本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。
4. 编译ROS程序包
本教程介绍ROS程序包的编译方法
5. 理解 ROS节点
本教程主要介绍 ROS 图（graph）概念并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。
6. 理解ROS话题
本教程介绍ROS话题（topics）以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具。
7. 理解ROS服务和参数
本教程介绍了ROS 服务和参数的知识，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。
8. 使用 rqt_console 和 roslaunch
本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试，以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。早期版本中的rqt工具并不完善，因此，如果你使用的是“ROS fuerte”或更早期的版本，请同时参考这个页面学习使用老版本的“rx”工具。
9. 使用rosed编辑ROS中的文件
本教程将展示如何使用rosed来简化编辑过程。
10. 创建ROS消息和ROS服务
本教程详细介绍如何创建并编译ROS消息和服务，以及rosmsg, rossrv和roscp命令行工具的使用。
11. 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)
本教程将介绍如何编写C++的发布器节点和订阅器节点。
12. 写一个简单的消息发布器和订阅器 (Python)
本教程将通过Python编写一个发布器节点和订阅器节点。
13. 测试消息发布器和订阅器
本教程将测试上一教程所写的消息发布器和订阅器。
14. 编写简单的Service和Client (C++)
本教程介绍如何用C++编写Service和Client节点。
15. 编写简单的Service和Client (Python)
本教程介绍如何用Python编写Service和Client节点。
16. 测试简单的Service和Client
本教程将测试之前所写的Service和Client。
17. 录制与回放数据
本教程将教你如何将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中，然后通过回放数据来重现相似的运行过程。
18. roswtf入门
本教程介绍了roswtf工具的基本使用方法。
19. 探索ROS维基
本教程介绍了ROS维基(wiki.ros.org)的组织结构以及使用方法。同时讲解了如何才能从ROS维基中找到你需要的信息。
20. 接下来做什么？
本教程将讨论获取更多知识的途径，以帮助你更好地使用ROS搭建真实或虚拟机器人。
你还可以查看:
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