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yujing2012铁虫 (小有名气)
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[求助]
对地倾角怎么转换为飞行器的姿态角，求助各位前辈？ 已有2人参与
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| 如果已知飞行器上水平传感器的对地倾角，如何通过方向余弦矩阵转换为飞行器的姿态角，小弟新入门搞姿态测试，哪位懂的前辈指点下，万分感谢，困扰我很久了 |
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2楼2014-03-19 19:24:00
jzhzhb
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3楼2014-03-20 10:51:01
yujing2012
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4楼2014-03-20 10:53:25
5楼2014-03-20 23:24:48
【答案】应助回帖
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yujing2012: 金币+20, ★★★★★最佳答案, 明白了 2014-03-21 14:37:44
孙?�730: 金币+20, 版主奖励 1:1 配送 2014-03-21 19:17:40
yujing2012: 金币+20, ★★★★★最佳答案, 明白了 2014-03-21 14:37:44
孙?�730: 金币+20, 版主奖励 1:1 配送 2014-03-21 19:17:40
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公式没法打，说一下思路： 1 设水平传感器在载体上的安装方向与矢量V1=【a1 0 b1】‘ 相平行；V1为单位长度的矢量； 2 根据三次坐标转换矩阵可以得到总转换矩阵L； 3 经过坐标转换后矢量V1在地面系下为V2=逆（L）*V1；设 V2=【a2 b2 c2】‘ ，这是三个方程； 4 你所测到的倾角其实为=atan（c2/sqrt(a2^2+b2^2)）；这个方程中应该不含有偏航角； 5 将俯仰角代入上述公式即可反求出滚转角。 注意：1。俯仰角应该为已知数，或由安装在【1 0 0 】方向的倾角传感器测得， 2. 为了方便，可以先假设V1=【0 0 1】，即安装在Z轴方向，当然，V1不等于【1 0 0 】，否则条件就不够了。 |
6楼2014-03-21 09:14:19
yujing2012
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7楼2014-03-21 14:38:51