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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 恳请前辈通俗地讲解一下四元数的概念和应用方法
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robotouch

超级版主

优秀！！有木有！！！优秀！！有木有！！！优秀！！有木有！！！优秀！！有木有！！！

[求助] 恳请前辈通俗地讲解一下四元数的概念和应用方法 已有1人参与

最近想研究一下小四轴的控制算法。看到很多前辈都在用四元数这个数学工具，就查了一些相关的资料。但看到很多资料都是太过于理论了，没有提及真正实际应用中应该怎么处理（或许人家提了，是我太笨没看懂）。

所以，在这里，恳请大牛前辈讲解一下，在我们编写控制程序时，应该如何使用四元数。比如，四元数的四个分量都表示什么？有什么物理意义？若是我们得到了一组四元数，那应该如何调整执行机构（电机等）？

先谢谢了！
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Weneedpredator!
1楼 2014-03-08 13:34:34
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robotouch

版主

优秀！！有木有！！！优秀！！有木有！！！优秀！！有木有！！！优秀！！有木有！！！
引用回帖:
2楼: Originally posted by hlongxiang at 2014-03-08 21:47:06
我了解的四元数主要用于旋转，有个博客你可以去看看，讲的还是不错的。
http://blog.sina.com.cn/s/blog_557d254601018dfv.html

你好，我看了一下博客，上面主要说的是四元数如何运算。但是当我得到一组四元数后，如何调整我飞行器的姿态？
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Weneedpredator!
4楼2014-03-09 10:14:21
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hlongxiang

实习版主

优秀！！有木有！！！优秀！！有木有！！！优秀！！有木有！！！优秀！！有木有！！！

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
robotouch: 金币+5, ★★★很有帮助 2014-03-09 23:12:03
我了解的四元数主要用于旋转，有个博客你可以去看看，讲的还是不错的。
http://blog.sina.com.cn/s/blog_557d254601018dfv.html
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2楼2014-03-08 21:47:06
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robotouch

专家顾问

优秀！！有木有！！！优秀！！有木有！！！优秀！！有木有！！！优秀！！有木有！！！
引用回帖:
2楼: Originally posted by hlongxiang at 2014-03-08 21:47:06
我了解的四元数主要用于旋转，有个博客你可以去看看，讲的还是不错的。
http://blog.sina.com.cn/s/blog_557d254601018dfv.html

谢谢前辈。是的，主要是用于姿态调整，但是具体到程序中如何使用还不很清楚。我先看看博客，谢谢前辈。

您在做这方面的研究吗？
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Weneedpredator!
3楼2014-03-09 10:08:20
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hlongxiang

版主

优秀！！有木有！！！优秀！！有木有！！！优秀！！有木有！！！优秀！！有木有！！！
引用回帖:
4楼: Originally posted by robotouch at 2014-03-09 10:14:21
你好，我看了一下博客，上面主要说的是四元数如何运算。但是当我得到一组四元数后，如何调整我飞行器的姿态？...

对飞行器我没弄过，这个给出旋转轴和旋转角，应该再转化到飞行器参数下进行控制吧？我不懂，姑妄言之啦！见笑

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5楼2014-03-09 12:28:54
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