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[求助]
设计的控制率分母为零，出现奇异，求大神相救
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控制率分母出现为零的情况：分母中含有两个系统状态x2 x4 ， 如果这两个状态同时为零，分母就为0，控制率就奇异了。（下边有图） 我自己想的方法有下边几个，但是都有毛病 1. 用分段的方法，在x2=0 x4=0 的邻域内采用其他的控制方法，但这个方法会不会出现控制不连续啊~~ 2. 可不可以在x2=0 x4=0 的邻域内直接保持控制率不变了，但是这样在理论上不好证明全局稳定啊~~ 3. 分母加0.001，这样貌似理论上也过不去啊~~ 这个难题，久攻不下，望论坛热心的高手给提提建议和思路，启发一下我 谢谢啊 图中的公式(1)是被控对象数学模型, 公式(2)是控制率 系统状态为[x1 x2 x3 x4], x2=dx1/dt, x4=dx3/dt |
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