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增量式PIDmatlab仿真结果出不来，怎么回事呢？？急急急....谢谢了..
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%controler clear all; close all; ts=0.001; sys=tf(400,[1,50,0]); dsys=c2d(sys,ts,'z'); dsys num=[0 0.0001967 0.0001935 ]; den=[2 -1.951 0.9512]; %[mun,den]=tfdata(dsys,'v'); u_1=0.0;u_2=0.0; y_1=0;y_2=0; x(1)=0;x(2)=0;x(3)=0; error_1=0; error_2=0; for k=1;1;1000 time(k)=k*ts; rin(k)=1.0; kp=8; ki=0.10; kd=10; du(k)=kp*x(1)+ki*x(2)+kd*x(3); u(k)=u_1+du(k); if u(k)>=10 u(k)=10; end if u(k)<=-10 u(k)=-10; end yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2; error=rin(k)-yout(k); u_2=u_1;u_1=u(k); y_2=y_1;y_1=yout(k); x(1)=error-error_1; x(2)=error-2*error_1+error_2; x(3)=error; error_2=error_1; error_1=error; end plot(time,rin,'b',time,yout,'r'); xlable('time(s)');ylable('rin,yout');_________仿真结果是输入输出参数都为零，求各位大神解答，刚开始学习还有很多不足，谢谢了.... |
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