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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 计算模拟区 » 程序语言 » MATLAB/Mathematica » 增量式PIDmatlab仿真结果出不来，怎么回事呢？？急急急....谢谢了..
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流毓1988

新虫 (初入文坛)

[求助] 增量式PIDmatlab仿真结果出不来，怎么回事呢？？急急急....谢谢了..

%controler
clear all;
close all;

ts=0.001;
sys=tf(400,[1,50,0]);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
dsys
num=[0 0.0001967 0.0001935 ];
den=[2 -1.951  0.9512];
%[mun,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;
y_1=0;y_2=0;
x(1)=0;x(2)=0;x(3)=0;
error_1=0;
error_2=0;
for k=1;1;1000
time(k)=k*ts;

rin(k)=1.0;
kp=8;
ki=0.10;
kd=10;  

du(k)=kp*x(1)+ki*x(2)+kd*x(3);
u(k)=u_1+du(k);

if u(k)>=10
    u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
    u(k)=-10;
end
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;

error=rin(k)-yout(k);
u_2=u_1;u_1=u(k);
y_2=y_1;y_1=yout(k);

x(1)=error-error_1;
x(2)=error-2*error_1+error_2;
x(3)=error;

error_2=error_1;
error_1=error;
end
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlable('time(s)');ylable('rin,yout');_________仿真结果是输入输出参数都为零，求各位大神解答，刚开始学习还有很多不足，谢谢了....
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1楼 2013-12-05 16:09:19
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sunshine819

金虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
在simulink里实现如何？把增量式PID控制器编成embedded function,这样至少可以保证模型是正确的，方便排查
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日光之下皆覆辙 月光之下皆旧梦
2楼2013-12-05 16:42:00
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hubery.zhu

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
xzhdty: 金币+1, 谢谢参与 2013-12-06 09:41:36
流毓1988: 金币+8, ★★★★★最佳答案, 我的金币不太多，还有一个人也给我说了，所以我也给点点，不好意思，回来我有金币，就给你补回来哈 2013-12-07 15:10:00
%controler
clear all;
close all;

ts=0.001;
sys=tf(400,[1,50,0]);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
dsys
num=[0 0.0001967 0.0001935 ];
den=[2 -1.951  0.9512];
%[mun,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;
y_1=0;y_2=0;
x(1)=0;x(2)=2;x(3)=0;
error_1=0;
error_2=0;
for k=1:1:1000
time(k)=k*ts;

rin(k)=1.0;
kp=8;
ki=0.10;
kd=10;  

du(k)=kp*x(1)+ki*x(2)+kd*x(3);
u(k)=u_1+du(k);

if u(k)>=10
    u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
    u(k)=-10;
end
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;

error=rin(k)-yout(k);
u_2=u_1;u_1=u(k);
y_2=y_1;y_1=yout(k);

x(1)=error-error_1;
x(2)=error-2*error_1+error_2;
x(3)=error;

error_2=error_1;
error_1=error;
end
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('rin,yout');
系统是震荡的，自己调一下参数
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耐得住寂寞，抵的住诱惑，拥得了繁华!
3楼2013-12-05 18:31:48
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流毓1988

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by sunshine819 at 2013-12-05 16:42:00
在simulink里实现如何？把增量式PID控制器编成embedded function,这样至少可以保证模型是正确的，方便排查

已经在simulink中实现了，就是想看看，这个程序为什么不出来结果...
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4楼2013-12-06 10:25:33
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流毓1988

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
3楼: Originally posted by hubery.zhu at 2013-12-05 18:31:48
%controler
clear all;
close all;

ts=0.001;
sys=tf(400,);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
dsys
num=;
den=;
%=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;
y_1=0;y_2=0;
x(1)=0;x(2)=2;x(3)=0;
error_1=0;
erro ...

是PID参数值的问题吗？？还是采样时间的问题？？这个程序我是在matlabR2010b中运行的，结果是程序可以运行，但是输出的图形是没有的，也就是说横纵坐标都为0.我想问一下我这个具体是哪的问题，谢谢....
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5楼2013-12-06 10:31:58
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liuchao0878

木虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
%controler


ts=0.001;
sys=tf(400,[1,50,0]);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
dsys;
num=[0 0.0001967 0.0001935 ];
den=[2 -1.951  0.9512];
%[mun,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;
y_1=0;y_2=0;
x(1)=0;x(2)=0;x(3)=0;
error_1=0;
error_2=0;
for k=1:1000
   
time(k)=k*ts;

rin(k)=1.0;
kp=8;
ki=0.10;
kd=10;  

du(k)=kp*x(1)+ki*x(2)+kd*x(3);
u(k)=u_1+du(k);

    if u(k)>=10
         u(k)=10;
    end
    if u(k)<=-10
         u(k)=-10;
    end
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;

error=rin(k)-yout(k);
u_2=u_1;u_1=u(k);
y_2=y_1;y_1=yout(k);

x(1)=error-error_1;
x(2)=error-2*error_1+error_2;
x(3)=error;

error_2=error_1;
error_1=error;
end

plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('rin,yout');

LZ你试试这个可以吗
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喵~
6楼2013-12-06 11:07:07
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liuchao0878

木虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★
流毓1988: 金币+2, ★★★很有帮助, 嗯嗯，我看到喽，谢谢哦... 2013-12-07 15:11:39
LZ你的错在于
for k=1;1;1000
你用了分号
要冒号才对
for k=1:1000
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喵~
7楼2013-12-06 11:08:44
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hubery.zhu

金虫 (正式写手)
引用回帖:
5楼: Originally posted by 流毓1988 at 2013-12-06 10:31:58
是PID参数值的问题吗？？还是采样时间的问题？？这个程序我是在matlabR2010b中运行的，结果是程序可以运行，但是输出的图形是没有的，也就是说横纵坐标都为0.我想问一下我这个具体是哪的问题，谢谢.......

把我的程序运行一下就知道原因了
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耐得住寂寞，抵的住诱惑，拥得了繁华!
8楼2013-12-06 13:13:09
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流毓1988

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
8楼: Originally posted by hubery.zhu at 2013-12-06 13:13:09
把我的程序运行一下就知道原因了...

嗯嗯，运行了，的确是对的。知道哪有问题了...谢谢哦！！
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9楼2013-12-07 15:07:19
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dgtd

新虫 (初入文坛)
yout(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5  这个式子是怎么来的 啊？谢谢
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10楼2015-10-23 21:40:17
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