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tankthwd

木虫 (初入文坛)

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[求助] 控制方法

机器人控制中，计算力矩法一定会比PD控制精度高吗，仿真中，我设置Kp（比例），Kd（微分）系数较小时，PD居然优于计算力矩，当系数设置很大时，两者控制精度很接近，会有这种情况发生吗，或许还是因为我的模型有问题，请教下大家。

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1楼 2013-08-17 15:28:43

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213070312

木虫 (职业作家)

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【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tankthwd: 金币+5, ★★★很有帮助, 谢谢，之后学习一下 2013-08-19 22:37:25

我不知道你说的计算力矩法是什么方法,我主要用的是滑模(SM). 一般来说, PD方法的系数调整比较费时费力, 而如果模型较为清晰时, SMC是比较好的控制方法, 其获得的精度是可以计算的. 因此, 我不知道你所说的PD精度高于计算力矩法是指的什么.

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苦行

2楼2013-08-19 21:50:23

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tankthwd

木虫 (初入文坛)

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2楼: Originally posted by 213070312 at 2013-08-19 21:50:23
我不知道你说的计算力矩法是什么方法,我主要用的是滑模(SM). 一般来说, PD方法的系数调整比较费时费力, 而如果模型较为清晰时, SMC是比较好的控制方法, 其获得的精度是可以计算的. 因此, 我不知道你所说的PD精度高 ...

谢谢，计算力矩就是在PD控制上加入速度反馈和加速度前馈得到的，是一种基于PD控制的控制方法，因为考虑了机器人的动力学模型，所以一般来说精度要高于PD控制。所以我的结果有点困惑，滑模也考虑过，但滑动面的选择有点难，之前就没考虑，之后学习一下。

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3楼2013-08-19 22:36:25

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