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Roger-2013

金虫 (小有名气)

[交流] 管外爬行机器人 已有1人参与

关于管外爬行机器人的机构设计，有谁有比较好的想法，最好是机构简单，但能实现其最基本的功能。例如能在直管、弯管、U型管、十字管等管道上爬行。
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苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯！
1楼 2013-08-08 21:41:48
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Felix朱飞

新虫 (小有名气)
★ ★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
Remantic: 金币+2, 优秀回帖 2013-08-12 20:31:09
轮式——优点：速度高，结构简单，控制容易；缺点：一般只能沿直杆攀爬，对于弯管、接头等难易应对。一般采用环抱式附着管道。
履带式—— 一般在大管径上使用，配以电磁吸附等附着方式，具备很小的越障能力。缺点是转向困难。
抱环/夹持器+伸缩躯体——优点：机构不算很复杂，控制也简单；缺点同轮式。
移动式机械臂——躯体由类工业机器人手臂组成，两端配以手爪以附着管道，通过交替手爪移动机器人。优点：越障能力强，可在管道之间过渡（你说得都不成问题）...详见相关文章...

http://muchong.com/bbs/viewthread.php?tid=6160359
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2楼2013-08-10 13:45:26
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Roger-2013

金虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by Felix朱飞 at 2013-08-10 13:45:26
轮式——优点：速度高，结构简单，控制容易；缺点：一般只能沿直杆攀爬，对于弯管、接头等难易应对。一般采用环抱式附着管道。
履带式—— 一般在大管径上使用，配以电磁吸附等附着方式，具备很小的越障能力。缺点 ...

非常感谢您提供信息。对于移动式机械臂、您能提供一些结构简图吗，我也看到过一些，但结构都很复杂。我做这方面的研究，到最后是要求能做出样机的，我的想法是能设计出一个结构简单、制作成本低、易于控制的管道爬行机器人，主要是能在水平管与垂直管的连接处过渡就行！
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苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯！
3楼2013-08-10 21:39:21
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Felix朱飞

新虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
引用回帖:
3楼: Originally posted by Roger-2013 at 2013-08-10 21:39:21
非常感谢您提供信息。对于移动式机械臂、您能提供一些结构简图吗，我也看到过一些，但结构都很复杂。我做这方面的研究，到最后是要求能做出样机的，我的想法是能设计出一个结构简单、制作成本低、易于控制的管道爬 ...

如果是小管径的，那就直接用舵机作为机器人的关节咯。你只需要按照构型需求把多个舵机串起来就可以，完全符合结构简单、制作成本低、易于控制的要求。视频中MINIBIBOT就是这种类型，对应的论文去年发在《机器人》上。

平面过渡的话，3个自由度（铰链型）就足够了。

一个人做移动式机械臂的话，工作量太大了；想从底层设计做起，那难上加难，不适合作为一个人的研究课题。实验室的研究方向可以考虑。
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4楼2013-08-12 12:19:04
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Roger-2013

金虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by Felix朱飞 at 2013-08-12 12:19:04
如果是小管径的，那就直接用舵机作为机器人的关节咯。你只需要按照构型需求把多个舵机串起来就可以，完全符合结构简单、制作成本低、易于控制的要求。视频中MINIBIBOT就是这种类型，对应的论文去年发在《机器人》上 ...

嗯，谢谢！难度确实有点大，而且要设计的与已有机器人不同，不能有抄袭的嫌疑。
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苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯！
5楼2013-08-12 20:05:13
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