应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械设计 » 管外爬行机器人
51/1返回列表
查看: 1987  |  回复: 4
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

Roger-2013

金虫 (小有名气)

[交流] 管外爬行机器人 已有1人参与

关于管外爬行机器人的机构设计，有谁有比较好的想法，最好是机构简单，但能实现其最基本的功能。例如能在直管、弯管、U型管、十字管等管道上爬行。
回复此楼

» 收录本帖的淘帖专辑推荐

传感器_加速度

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯！
1楼 2013-08-08 21:41:48
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Felix朱飞

新虫 (小有名气)
★ ★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
Remantic: 金币+2, 优秀回帖 2013-08-12 20:31:09
轮式——优点：速度高，结构简单，控制容易；缺点：一般只能沿直杆攀爬，对于弯管、接头等难易应对。一般采用环抱式附着管道。
履带式—— 一般在大管径上使用，配以电磁吸附等附着方式，具备很小的越障能力。缺点是转向困难。
抱环/夹持器+伸缩躯体——优点：机构不算很复杂，控制也简单；缺点同轮式。
移动式机械臂——躯体由类工业机器人手臂组成，两端配以手爪以附着管道，通过交替手爪移动机器人。优点：越障能力强，可在管道之间过渡（你说得都不成问题）...详见相关文章...

http://muchong.com/bbs/viewthread.php?tid=6160359
赞一下(1人) 回复此楼
2楼2013-08-10 13:45:26
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Roger-2013

金虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by Felix朱飞 at 2013-08-10 13:45:26
轮式——优点：速度高，结构简单，控制容易；缺点：一般只能沿直杆攀爬，对于弯管、接头等难易应对。一般采用环抱式附着管道。
履带式—— 一般在大管径上使用，配以电磁吸附等附着方式，具备很小的越障能力。缺点 ...

非常感谢您提供信息。对于移动式机械臂、您能提供一些结构简图吗，我也看到过一些，但结构都很复杂。我做这方面的研究，到最后是要求能做出样机的，我的想法是能设计出一个结构简单、制作成本低、易于控制的管道爬行机器人，主要是能在水平管与垂直管的连接处过渡就行！
赞一下 回复此楼
苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯！
3楼2013-08-10 21:39:21
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Felix朱飞

新虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
引用回帖:
3楼: Originally posted by Roger-2013 at 2013-08-10 21:39:21
非常感谢您提供信息。对于移动式机械臂、您能提供一些结构简图吗，我也看到过一些，但结构都很复杂。我做这方面的研究，到最后是要求能做出样机的，我的想法是能设计出一个结构简单、制作成本低、易于控制的管道爬 ...

如果是小管径的，那就直接用舵机作为机器人的关节咯。你只需要按照构型需求把多个舵机串起来就可以，完全符合结构简单、制作成本低、易于控制的要求。视频中MINIBIBOT就是这种类型，对应的论文去年发在《机器人》上。

平面过渡的话，3个自由度（铰链型）就足够了。

一个人做移动式机械臂的话，工作量太大了；想从底层设计做起，那难上加难，不适合作为一个人的研究课题。实验室的研究方向可以考虑。
赞一下 回复此楼
4楼2013-08-12 12:19:04
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Roger-2013

金虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by Felix朱飞 at 2013-08-12 12:19:04
如果是小管径的，那就直接用舵机作为机器人的关节咯。你只需要按照构型需求把多个舵机串起来就可以，完全符合结构简单、制作成本低、易于控制的要求。视频中MINIBIBOT就是这种类型，对应的论文去年发在《机器人》上 ...

嗯，谢谢！难度确实有点大，而且要设计的与已有机器人不同，不能有抄袭的嫌疑。
赞一下 回复此楼
苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯！
5楼2013-08-12 20:05:13
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 Roger-2013 的主题更新
51/1返回列表
普通表情 龙 兔 虎 猫 高级回复 (可上传附件)
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[基金申请] 我面上完蛋了 +7 且听虎啸 2026-08-20 8/400 2026-08-21 12:31 by 酷酷墨镜
[基金申请] 只有每年这种时候来逛逛小木虫 +23 yaoyewhu2008 2026-08-20 25/1250 2026-08-21 12:19 by Poppy1104
[基金申请] 什么时候开奖？ +7 CrisMessi 2026-08-18 7/350 2026-08-21 12:15 by weiyin
[基金申请] 时间戳又变了8-15 +15 archvillain 2026-08-15 27/1350 2026-08-21 11:32 by tim76
[基金申请] 科研孤儿太难了 +15 我4大白菜 2026-08-20 16/800 2026-08-21 11:07 by yming1319
[基金申请] 今天放榜没戏了吧 +9 yuleib84 2026-08-19 11/550 2026-08-21 10:06 by gltch
[基金申请] 基金啊基金 +4 longfie172 2026-08-20 4/200 2026-08-21 08:58 by mark mao
[基金申请] 放榜前的不淡定 40+4 snowwithsea 2026-08-19 13/650 2026-08-21 08:30 by 北京莱茵编辑
[基金申请] 时间戳今天，20号变了 +4 archvillain 2026-08-20 4/200 2026-08-21 08:10 by gatelove
[基金申请] 估计是周四 +3 archvillain 2026-08-18 3/150 2026-08-21 01:48 by jnhyjjm
[基金申请] 今日不放榜？网传国自然预计 8 月 27 日可查结果 +15 医学老男孩 2026-08-20 17/850 2026-08-20 20:35 by CaoLG
[基金申请] 今天系统多次维护，明天很可能放榜！ +10 zju2000 2026-08-16 11/550 2026-08-20 20:02 by cl479861084
[基金申请] 重要消息，中午系统在维护 +11 yuleib84 2026-08-18 12/600 2026-08-20 11:09 by xskun
[基金申请] filecode，4个jtjc了 +11 ziyangfang 2026-08-19 13/650 2026-08-19 21:28 by aasahr
[基金申请] 2027广东省杰青 +4 奶牛小黑 2026-08-15 10/500 2026-08-19 11:02 by wanfengnew
[基金申请] 朋友圈看到的 +6 wangzilk 2026-08-18 8/400 2026-08-19 10:55 by Haru815
[基金申请] 快农历七夕节了，轻松一下，男人悄悄话，女施主请不要进来。 +6 Tide man 2026-08-14 7/350 2026-08-19 09:56 by ZJTJZ
[基金申请] 明天放榜？ +5 Shxjjxjkx 2026-08-18 5/250 2026-08-18 18:14 by -大大大大大-
[基金申请] 感觉是下周放榜了 +6 angus9576 2026-08-17 11/550 2026-08-17 23:57 by angus9576
[基金申请] 各位道友，我要去昆明玩几天，回来见。 +7 Tide man 2026-08-14 8/400 2026-08-15 01:11 by arzu_hma
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭