应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械设计 » 管外爬行机器人
北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
51/1返回列表
查看: 1799  |  回复: 4
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

Roger-2013

金虫 (小有名气)

[交流] 管外爬行机器人 已有1人参与

关于管外爬行机器人的机构设计，有谁有比较好的想法，最好是机构简单，但能实现其最基本的功能。例如能在直管、弯管、U型管、十字管等管道上爬行。
回复此楼

» 收录本帖的淘帖专辑推荐

传感器_加速度

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯！
1楼 2013-08-08 21:41:48
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Felix朱飞

新虫 (小有名气)
★ ★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
Remantic: 金币+2, 优秀回帖 2013-08-12 20:31:09
轮式——优点：速度高，结构简单，控制容易；缺点：一般只能沿直杆攀爬，对于弯管、接头等难易应对。一般采用环抱式附着管道。
履带式—— 一般在大管径上使用，配以电磁吸附等附着方式，具备很小的越障能力。缺点是转向困难。
抱环/夹持器+伸缩躯体——优点：机构不算很复杂，控制也简单；缺点同轮式。
移动式机械臂——躯体由类工业机器人手臂组成，两端配以手爪以附着管道，通过交替手爪移动机器人。优点：越障能力强，可在管道之间过渡（你说得都不成问题）...详见相关文章...

http://muchong.com/bbs/viewthread.php?tid=6160359
赞一下(1人) 回复此楼
2楼2013-08-10 13:45:26
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Roger-2013

金虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by Felix朱飞 at 2013-08-10 13:45:26
轮式——优点：速度高，结构简单，控制容易；缺点：一般只能沿直杆攀爬，对于弯管、接头等难易应对。一般采用环抱式附着管道。
履带式—— 一般在大管径上使用，配以电磁吸附等附着方式，具备很小的越障能力。缺点 ...

非常感谢您提供信息。对于移动式机械臂、您能提供一些结构简图吗，我也看到过一些，但结构都很复杂。我做这方面的研究，到最后是要求能做出样机的，我的想法是能设计出一个结构简单、制作成本低、易于控制的管道爬行机器人，主要是能在水平管与垂直管的连接处过渡就行！
赞一下 回复此楼
苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯！
3楼2013-08-10 21:39:21
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Felix朱飞

新虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
引用回帖:
3楼: Originally posted by Roger-2013 at 2013-08-10 21:39:21
非常感谢您提供信息。对于移动式机械臂、您能提供一些结构简图吗，我也看到过一些，但结构都很复杂。我做这方面的研究，到最后是要求能做出样机的，我的想法是能设计出一个结构简单、制作成本低、易于控制的管道爬 ...

如果是小管径的，那就直接用舵机作为机器人的关节咯。你只需要按照构型需求把多个舵机串起来就可以，完全符合结构简单、制作成本低、易于控制的要求。视频中MINIBIBOT就是这种类型，对应的论文去年发在《机器人》上。

平面过渡的话，3个自由度（铰链型）就足够了。

一个人做移动式机械臂的话，工作量太大了；想从底层设计做起，那难上加难，不适合作为一个人的研究课题。实验室的研究方向可以考虑。
赞一下 回复此楼
4楼2013-08-12 12:19:04
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Roger-2013

金虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by Felix朱飞 at 2013-08-12 12:19:04
如果是小管径的，那就直接用舵机作为机器人的关节咯。你只需要按照构型需求把多个舵机串起来就可以，完全符合结构简单、制作成本低、易于控制的要求。视频中MINIBIBOT就是这种类型，对应的论文去年发在《机器人》上 ...

嗯，谢谢！难度确实有点大，而且要设计的与已有机器人不同，不能有抄袭的嫌疑。
赞一下 回复此楼
苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯！
5楼2013-08-12 20:05:13
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 Roger-2013 的主题更新
51/1返回列表
普通表情 龙 兔 虎 猫 高级回复 (可上传附件)
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 调剂 +7 不逢春 2026-04-05 8/400 2026-04-05 23:34 by 来看流星雨10
[考研] 277求调剂 数一104分 +6 瓶子PZ 2026-04-05 6/300 2026-04-05 20:38 by 啵啵啵0119
[考研] 298求调剂 +7 manman511 2026-04-05 7/350 2026-04-05 10:29 by 唐沐儿
[考研] 材料化工306分找合适调剂 +14 沧海轻舟e 2026-04-04 14/700 2026-04-05 09:53 by 朱云虎202
[考研] 一志愿安徽某211 0703化学总分339求调剂 +6 晚风不晚 2026-04-04 6/300 2026-04-04 20:11 by dongzh2009
[考研] 一志愿沪9，求生物学调剂，326分 +6 刘墨墨 2026-04-04 6/300 2026-04-04 19:44 by 唐沐儿
[考研] 309分085801求调剂 +11 MY_angel 2026-03-31 11/550 2026-04-04 19:11 by 蓝云思雨
[考研] 一志愿华南师范361分，化学求调剂 +7 Nicole88888 2026-04-01 7/350 2026-04-04 18:28 by macy2011
[考研] 085701求调剂 +7 龚禹铭 2026-04-04 8/400 2026-04-04 13:49 by 小小树2024
[考研] 311求调剂 +20 zchqwer 2026-04-01 22/1100 2026-04-03 22:09 by lglzsd
[考研] 273求调剂 +20 李芷新1 2026-03-31 20/1000 2026-04-03 09:58 by linyelide
[考研] 325分化学调剂 +5 15771691647 2026-04-02 5/250 2026-04-03 09:58 by ChemPharm
[考研] 调剂 +3 osbbx 2026-04-02 3/150 2026-04-03 07:47 by cc8418
[考研] 材料340分调剂 +7 夏夜晚风_long 2026-04-02 9/450 2026-04-02 21:20 by dongzh2009
[考研] 314求调剂 +11 1xiaojun23 2026-03-31 12/600 2026-04-02 12:31 by 1xiaojun23
[考研] 材料专硕322分 +11 哈哈哈吼吼吼哈 2026-04-01 11/550 2026-04-02 10:52 by lnilvy
[考研] 303分 0807学硕求调剂 +3 TYC3632 2026-04-01 3/150 2026-04-01 19:24 by lwk2004
[考研] 350求调剂 +7 阿佳～ 2026-03-31 7/350 2026-04-01 16:12 by yanflower7133
[考研] 0855机械初试280求调剂 +3 kazenotori 2026-03-31 3/150 2026-04-01 10:08 by JourneyLucky
[考研] 323分 食品与营养调剂 +3 嘿ooo 2026-03-31 3/150 2026-03-31 09:38 by longlotian
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭