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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 伺服电机周期性偶尔抖动
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执着人生1988

银虫 (著名写手)

[交流] 伺服电机周期性偶尔抖动

最近有个项目，通过PC机控制PCI1240运动控制卡的脉冲输出，然后通过伺服驱动器驱动交流伺服电机做正弦运动，在机械机构末端通过光电码盘将位移信号反馈至PC机，形成全闭环控制。但是，有个很诡异的问题，让我百思不得其解。电机在做正弦运动时偶尔会抖动，而且控制周期越短，电机抖动得越频繁。如果开环控制，电机做正弦运动不会出现这样的问题。请问哪个高手，帮我解惑，万分感谢。
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1楼 2013-08-05 23:29:45
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feixiaolin

荣誉版主 (文坛精英)
★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
执着人生1988: 金币+1 2013-08-06 08:13:38
光电码盘是格雷码，还是绝对编码？
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2楼2013-08-06 07:17:18
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mzhyan

至尊木虫 (文坛精英)
blessing
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3楼2013-08-06 08:05:47
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执着人生1988

银虫 (著名写手)
引用回帖:
2楼: Originally posted by feixiaolin at 2013-08-06 07:17:18
光电码盘是格雷码，还是绝对编码？

谢谢回复！采用的是绝对编码。
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4楼2013-08-06 08:17:03
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feixiaolin

荣誉版主 (文坛精英)
引用回帖:
4楼: Originally posted by 执着人生1988 at 2013-08-06 08:17:03
谢谢回复！采用的是绝对编码。...

建议改成格雷码。
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6楼2013-08-06 09:14:32
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执着人生1988

银虫 (著名写手)
引用回帖:
2楼: Originally posted by feixiaolin at 2013-08-06 07:17:18
光电码盘是格雷码，还是绝对编码？

为什么格雷码比较好呢？而且开环控制没有出现类似问题，采集的数据也没有问题，是不是可以认为不是码盘的问题呢。
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7楼2013-08-06 11:57:53
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feixiaolin

荣誉版主 (文坛精英)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
引用回帖:
7楼: Originally posted by 执着人生1988 at 2013-08-06 11:57:53
为什么格雷码比较好呢？而且开环控制没有出现类似问题，采集的数据也没有问题，是不是可以认为不是码盘的问题呢。...

格雷码码间距均匀，可以防止陡变造成的抖动。
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8楼2013-08-06 13:52:14
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bihaijushi5楼
2013-08-06 09:12   回复  
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