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malovequiet至尊木虫 (著名写手)
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[求助]
鲁棒控制方面相关问题
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运行以下代码时 A=[0 1 0 0;-5000 -100/3 500 100/3;0 -1 0 1;0 100/3 -4 -60] ; B=[0;25/3;0;-1];C=[1 0 0 0 ;0 0 1 0;0 0 1 0;0 0 0 1];D=[0;0;0;0];G=ss(A,B,C,D); %建立被控对象模型 W1=[0 100;1 1];W2=1e-5;W3=[1 0;0 1000];G1=augtf(G,W1,W2,W3); %选择加权函数和建立广义被控对象 有如下问题，这是怎么回事呢，寻求高手帮助 ??? Error using ==> mtimes Inner matrix dimensions must agree. Error in ==> augss at 80 cgb=w3poly*phi; Error in ==> augtf at 181 [a,b1,b2,c1,c2,d11,d12,d21,d22] = augss(ag,bg,cg,dg,aw1,bw1,cw1,dw1,.. |
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加权矩阵选的不对。我印象W1、W2和W3中应该一个是对控制量u的加权，一个是对外部扰动的加权，一个是对性能的加权。你的对象是单输入，4个输出。所以加权矩阵W，要么是1*1的矩阵，要么是4*4的，应该不会出现你的情况。 此外，augss是否能够用于多输入多输出系统，我印象有一些函数只能用于SISO系统。 而且，加权矩阵一般是传递函数的形式，即对不同频率，对模型误差和性能要求是不同的，你这样完全是常数的情况，很多时候得不到要求的鲁棒控制器。 |
3楼2013-07-14 09:14:51
