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manners

金虫 (正式写手)

[交流] 了解飞行控制的请进 已有3人参与

最近做了个飞机六自由度仿真,发现进行模型控制时,姿态角误差很容易导致位置误差,而位置误差不易引起姿态误差。不太明白这个道理,跟导师交流,说姿态控制属于内环控制,位置控制属于外环。我是半路出家,这个问题能帮我详细解释一下吗?谢谢!
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东平Modelon

金虫 (小有名气)


小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
看方程就知道加速度往往和姿势角成正比,也就是说姿势角积分积两次才到位置,所以位置当然容易被姿势影响了。

而姿势角往往不直接受到位置影响。
4楼2013-07-05 05:50:22
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liuchao0878

木虫 (小有名气)


小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
姿态控制属于内环控制,位置控制属于外环
喵~
2楼2013-07-04 18:46:44
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manners

金虫 (正式写手)

引用回帖:
2楼: Originally posted by liuchao0878 at 2013-07-04 18:46:44
姿态控制属于内环控制,位置控制属于外环

是不是姿态变化会直接引起位置变化?而位置变化对姿态变化不敏感?谢谢

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
3楼2013-07-04 19:49:47
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liuchao0878

木虫 (小有名气)


小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
引用回帖:
3楼: Originally posted by manners at 2013-07-04 19:49:47
是不是姿态变化会直接引起位置变化?而位置变化对姿态变化不敏感?谢谢
...

位置方程中有姿态角,而姿态角方程没有位置的量

内回路是姿态回路,是外回路的基础,外回路一来与内回路,但内回路不依赖于外回路
喵~
5楼2013-07-05 08:59:44
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