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木子8268

木虫 (正式写手)

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[求助] 机构的系统矩阵奇异

请教下各位,对于机构的动力学方程
其系统矩阵为A=[0,I;-w^2,-2*v*w]
是不是如果机构有刚体位移的话,第一阶频率w=0,这样的话肯定这个系统矩阵就是个奇异矩阵?

有经验的同学在文献中是否有已经建立好的系统模型?
有的话,提供一下,自己想找一个奇异的例子
谢谢了

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abc1988613

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奇异一般利用运动雅克比矩阵来判断吧

2楼2013-06-26 00:14:23

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