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如何做机械臂的变负载仿真
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| 现在设计了一个新的自适应控制器，是针对末端负载会变化的机械臂的，想做一些仿真，但不知道机器人模型拉格朗日方程中，怎么实现负载的突变。也即，不知道改变那个量来实现其末端负载的变化。 我做仿真时就在机器人的数学模型后面加了一个时变的常数分段函数，但是加入后，感觉对整个系统没有一点影响，这种做法可能是不对的。 |
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