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[交流]
PID调节无法完全使得系统误差稳定在零，而是在一定范围之内？
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对于线性系统,PID调节是一种很有效的控制方式。但是，昨天突然一同学问我，PI调节是如何使得系统稳定在给定值处。通过PI调节差分方程算法，发现误差是没有办法完全稳定在零处。下面是我的依据： PI调节增量式差分方程为：Δu(k)=Kp*[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k); 输出u(k)=u(k-1)+Δu(k)=u(k-1)+Kp*[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k); 假设在第n拍使得e(n)=0，则u(n+1)=u(n)-Kp*e(n); 由于当且仅当控制信号为u=u(n)时，e=0； 所以当控制信号为u(n+1)时，e不等于零； 这样系统将永远达不到e=0的稳态，而是在一定范围内。 不知道这样的理解对不对，求指教. |
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