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tiebiao123

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[交流] 怎样用C#来给机械手编程，控制机械手的移动？已有1人参与

怎样用C#来给机械手编程，控制机械手的移动？说说思路，大家探讨一下！

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1楼2012-07-25 10:54:02

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tiebiao123

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引用回帖:

3楼: Originally posted by 693560516 at 2012-09-13 11:13:56
我是菜鸟，大概是用C 编程，由目标位置计算逆运动学解，求各个关节期望角度，然后输入给伺服控制器控制电机的转动。这是位置控制，至于力矩控制就不知道了。若是逆运动学求解编这个太费劲，直接用c调用matlab的机器 ...

感谢ing，我想用C#编辑个界面输入参数来控制机械手运动是不是就是您说的位置控制啊

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4楼2012-09-15 14:27:14

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693560516

新虫 (初入文坛)

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★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
liuqh: 金币+1, 多谢热心回贴 2012-09-13 14:07:50

我是菜鸟，大概是用C 编程，由目标位置计算逆运动学解，求各个关节期望角度，然后输入给伺服控制器控制电机的转动。这是位置控制，至于力矩控制就不知道了。若是逆运动学求解编这个太费劲，直接用c调用matlab的机器人工具箱计算结果。回到起点，目标位置要么是工业机器人固定的工作台和基座，通过坐标变换测量的，要么是用视觉测量。不过若是视觉控制，就不需要准确的位置，因为正确的方向比位置更重要，但需要实时的校正。也不知道说的对不对，仅供参考。误信后果自负。

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3楼2012-09-13 11:13:56

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