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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 关于非线性系统控制
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willzhang198

木虫 (著名写手)

[求助] 关于非线性系统控制

对于形如的系统应该如何进行控制啊，各位给点思路，非常感谢！
PS：theta，U均为时间t的函数。
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1楼 2011-11-09 15:21:47
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jm_zhao

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★
ottowang(金币+1): 鼓励交流！！ 2011-11-09 23:03:01
非线性就控制方法有限 再有你这个问题问的太模糊
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无可奈何花落去，似曾相识燕归来。
2楼2011-11-09 18:57:50
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jiaheming

银虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★
ottowang(金币+1): 鼓励交流！！ 2011-11-09 23:03:13
willzhang198(金币+3): 2011-11-11 14:24:17
用神经网络backstepping可以做
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3楼2011-11-09 19:01:40
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cauchyhot

木虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★
ottowang(金币+1): 鼓励交流！！ 2011-11-09 23:03:23
willzhang198(金币+5): 2011-11-11 14:24:26
楼主的问题不清楚，首先，这个问题里面什么是控制？其次，控制的目的是什么，让\theta还是\dot{\theta}渐近到零？

明确了上面的问题之后，可以利用坐标变化，令x_{1}=\theta, x_{2}=\dot{x}_{1}, 从而建立状态方程。我想利用已有的控制方法是可以设计出控制器的。
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4楼2011-11-09 21:07:26
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giftdreamer

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

willzhang198(金币+2): 2011-11-11 14:24:31
如果系数不存在不确定性的话，直接先补偿掉非线性项，然后按照二阶系统的现象控制方法控制其余部分，如果系数有不确定性的话，可尝试自适应方法，过程类似
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5楼2011-11-10 10:17:47
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willzhang198

木虫 (著名写手)
非常抱歉，问题没有说清楚，因为求助帖无法编辑，且回复只能是文字，所以另开一贴，http://muchong.com/bbs/viewthread.php?tid=3811125，感谢大家的帮助！
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6楼2011-11-11 14:22:21
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Richard_lieu

银虫 (小有名气)
引用回帖:
5楼: Originally posted by giftdreamer at 2011-11-10 03:17:47:
如果系数不存在不确定性的话，直接先补偿掉非线性项，然后按照二阶系统的现象控制方法控制其余部分，如果系数有不确定性的话，可尝试自适应方法，过程类似

正解
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7楼2011-11-22 22:52:50
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bitwangyang

至尊木虫 (著名写手)

研究员
这里有两个思路，一是，通过仿射非线性的设计方法抵消非线性部分，二，应用微分几何的方法微分同构映射到线性集合上对应到线性控制系统进行研究。
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风雨归来路
8楼2012-05-15 22:16:46
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