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gyq274706322银虫 (正式写手)
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[求助]
大家看看我的程序怎么了？
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我的M函数文件是 function xdot=dianci1(t,x) global w m=19.6;g=9.8;la=0.116;lb=0.144;l=la+lb; Jox=0.393;Joy=0.393;Joz=0.023; ca=0.0004;cb=0.0004; Ioxa=4;Ioya=4;Ioxb=4;Ioyb=4; ra=0.0442;Da=0.08;Ara=pi*Da*ra; rb=0.0442;Db=0.08;Arb=pi*Db*rb; axy=0.16; Nra=57;Nrb=57;miu0=4e-7*pi; K=1;%K=7800; KP=3.8;KI=200;KD=0.01; m1=lb*m/l;m2=la*m/l; e1=0;e2=0; ixa=K*(KP*x(1)+KI*x(2)+KD*x(1)); iya=K*(KP*x(3)+KI*x(4)+KD*x(3)); ixb=K*(KP*x(5)+KI*x(6)+KD*x(5)); iyb=K*(KP*x(7)+KI*x(8)+KD*x(7)); %u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller; %x(1)=error(k); %Calculating P %x(2)=(error(k)-error_1)/ts; %Calculating D %x(3)=x(3)+error(k)*ts; %Calculating I %xi(k)=x(3); fra=miu0*Nra^2*Ara*(Ioxa+ixa)^2/(4*(ca+x(1))^2); fla=miu0*Nra^2*Ara*(Ioxa-ixa)^2/(4*(ca-x(1))^2); fta=miu0*Nra^2*Ara*(Ioya+iya)^2/(4*(ca+x(3))^2); fba=miu0*Nra^2*Ara*(Ioya-iya)^2/(4*(ca-x(3))^2); frb=miu0*Nrb^2*Arb*(Ioxb+ixb)^2/(4*(cb+x(5))^2); flb=miu0*Nrb^2*Arb*(Ioxb-ixb)^2/(4*(cb-x(5))^2); ftb=miu0*Nrb^2*Arb*(Ioyb+iyb)^2/(4*(cb+x(7))^2); fbb=miu0*Nrb^2*Arb*(Ioyb-iyb)^2/(4*(cb-x(7))^2); Fxa=fra-fla+axy*(x(1)/ca)*(fta+fba); Fya=fta-fba+axy*(x(3)/ca)*(fra+fla); Fxb=frb-flb+axy*(x(5)/cb)*(ftb+fbb); Fyb=ftb-fbb+axy*(x(7)/cb)*(frb+flb); fx=m1*e1*w^2*cos(w*t)+m2*e2*w^2*cos(w*t); fy=-m1*e1*w^2*sin(w*t)+m2*e2*w^2*sin(w*t); A=-Fxa-Fxb+fx; B=-Fya-Fyb+m*g+fy; C=Fxa*la-Fxb*lb-Joz/l*w*x(2)+Joz*w/l*x(4); D=Fya*la-Fyb*lb+Joz/l*w*x(6)+Joz*w/l*x(8); xdot=[x(2); (Joy*A*l-C*l*la*m)/(Joy*la*m+Joy*lb*m); x(4); (Joy*A*l+ C*l*lb*m)/(Joy*la*m+Joy*lb*m); x(6); (Jox*B*l-D*l*la*m)/(Jox*la*m+Jox*lb*m); x(8); (Jox*B*l+D*l*lb*m)/(Jox*la*m+Jox*lb*m)]; 在matlab中运行程序 clc; clear; %global w w=100; x0=[0,0,0,0,0,0,0,0]; for n=1:60 [t,x]=ode45('dianci1',[0 10],x0); x0=x(end,  ;hold on plot(x(:,1),x(:,2)); end 但是结果怎么会出错 错误是 ??? Error using ==> odearguments at 116 DIANCI1 returns a vector of length 4, but the length of initial conditions vector is 8. The vector returned by DIANCI1 and the initial conditions vector must have the same number of elements. Error in ==> ode45 at 173 [neq, tspan, ntspan, next, t0, tfinal, tdir, y0, f0, odeArgs, odeFcn, ... Error in ==> jiedianci at 7 [t,x]=ode45('dianci1',[0 10],x0); 我很纠结。我的方程是8个，为什么说是返回4个？ 这个我该怎么调式，才能出结果？ 希望大家给点建议。 谢谢了。 |
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