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小木虫论坛-学术科研互动平台» 学术交流区» 基金申请 » 基金摘要完结 » 【摘要编号】61075086
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raimi

铁杆木虫 (著名写手)
zzzjj(金币+4, 基金HEPI+1):很好，谢谢！ 2011-01-14 15:11:05
项目编号 61075086
项目名称 基于仿生嘴的腹腔微创手术及自动取样微型机器人研究  
项目类型 面上项目   
申报学科1 智能与自主机器人(F030603)  
申报学科2 智能与自主机器人(F030604)  
研究性质 应用基础研究   
资助金额 38.00万元
开始日期 2011年1月1日  
完成日期 2013年12月31日   
项目摘要 腹腔微创手术机器人的微型化设计已经成为国际研究热点之一。本申请基于仿生微机械的设计原理，提出了基于仿生嘴的腹腔微创手术及自然腔道病理组织自动取样微型机器人的仿生学设计新方法。包括：1) 建立C空间中多自由度柔性腹腔微创手术微型机器人的运动学、动力学模型，设计照明、视觉、手术操作一体化的欠驱动辅助微创手术微型机器人，解决多自由度腹腔微创手术器械"单创口"操作的微型化与运动规划问题。2 在此基础上探索"蛇嘴"的抓取、操作机理，提出基于"仿生嘴"的自然腔道病理组织自动取样微型机器人，构建与微创手术机器人对接的可重构模块接口，建立基于Voronoi图的仿生嘴自动取样操作运动规划方法，解决"NOTES手术"病理组织自动取样微型机器人的智能化设计问题。最后进行腹腔微创手术及病理组织自动取样微型机器人的仿生原型实验系统研究，为腹腔单创口微创手术机器人的临床应用提供关键技术支撑。  
获资助单位 上海交通大学(项目负责人)
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2楼2011-01-14 08:47:38
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