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jimbai

银虫 (正式写手)

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[交流] 【求助】最近做机器人运动仿真，希望高手帮我画出它的第3关节运动轨迹！已有3人参与

最近在做机器人运动仿真，将末端的运动轨迹转换到第三关节时，遇到了困难，希望高手帮我解决。谢谢了!我将它的运动方程列出其最后画出的效果图也列出来了。
xw5,yw5,zw5是已知末端的点在关节5的坐标下的已知点，theta的取值范围是-pi,pi。a3，d4也是机器人的结构上的已知值，在画图时可以先随便附一个值。

[ Last edited by jimbai on 2010-10-21 at 16:11 ]

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1楼 2010-10-21 16:10:07

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wuyuanmm

新虫 (初入文坛)

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★
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clear,clc;
f=@(x,y,z)(1500*(sqrt((x.^2+y.^2)/1500)-1).^2)-500+z.^2;
[x,y,z]=meshgrid(-500:5:500,-500:5:500,-100:1:100);
v=f(x,y,z);
h=patch(isosurface(x,y,z,v,0));
isonormals(x,y,z,v,h);
set(h,'FaceColor','r','EdgeColor','none');
xlabel('x');ylabel('y');zlabel('z');
alpha(1)
grid on;
view([1,1,1]);axis equal;camlight;lighting gouraud
在上述编程中，有：
(a3)^2+(d4)^2=1500;
(xw5)^2+(yw5)^2+(zw5)^2=500