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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 计算模拟区 » 程序语言 » 其它 » 【求助】机械臂轨迹规划的速度曲线问题
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wangyanjun7392

银虫 (小有名气)

[交流] 【求助】机械臂轨迹规划的速度曲线问题

我想问一下，机械臂轨迹规划中，速度曲线，开始和结束的速度都必须是0吗？
我怎么看到一些文献里面有的不是0呢，也就是说到达目的地了还有速度，请高手指点
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好好把握
1楼 2010-08-26 13:38:41
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clarkyeah

铜虫 (小有名气)
wangyanjun7392(金币+3):非常谢谢你的回复 2010-08-26 19:54:38
这个并不是很重要的问题，从数学推导的角度来说，包含初始速度和终止速度的规划显得更加完备。另外就是说，有时候可能的规划算法不是全局考虑，而是分段规划，这样的话有可能前端终止位置的速度和下一段开始运动位置的速度不为零。
一个起始终止位置速度为0的运动总可以分割成几段看，这样每段的开始和终止位置速度就不是0了。
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2楼2010-08-26 17:24:52
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