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快来了解一文干货汇总，技术要点分享：Franka机器人常见的10个问题——硬件篇
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常见franka机器人10个问题 列表： 一、为什么机械臂上电以后是红灯？ 答:可能有以下四种情况: 1、机械臂和控制箱之间的动力线有一断没有旋紧。 2、上电前未及时和机械臂的硬件有通信连接。重启一下就可以解决。 3、急停按钮未松开。 4、控制箱需要水平放置于桌面，若倒放会导致报警。 二、机械臂的紧急解锁工具有何作用？ 答:在碰撞后出现关节位置错误时，需要紧急工具协助。请务必答:要保留。 三、机械臂有多少种状态指示灯？各指示灯含义？ 答:共有六种状态指示灯: 1、白灯:白灯常亮，只有这种模式机械臂可以进行拖动。 白灯慢闪:机械臂正在启动或关机。 白灯快闪:正在更新。 2、蓝灯:执行任务准备就绪/操作人员在 execution(执行)。 3、绿灯:运行一个自动程序且正在独立移动。 4、黄灯:用户存在安全 违规或错误。 5、粉灯:franka production3遇到相互冲突的输入信号 6、红灯:已发生错误(如，安全错误、系统错误或通信断开) 红灯慢闪:安全违规或应用错误正在阻碍任务执行。 四、franka机械臂第一次如何进入desk？ 答:第一次连接franka机械臂，需要将网线插入机械臂底座。将电脑的有线网络设置为动态获取。输入过robot.franka.de或者192.168.0.1登录desk界面，用户名franka,密码franka123(pnp机器人人默认设置)。若无法登陆可能是无线网络的ip冲突，关闭无线网再试一次。 五、franka机械臂怎么添加夹爪？ 答:在desk->setting->end effection里点击migrated profile。点击右下角active。在desk里点击joints旁边的end-effrctor。点击prowe-on。点击re-initialize。等待夹爪初始化完成。添加成功。 六、franka的夹爪怎么运动呢？ 答:首先添加夹爪模型，机械臂重启后;切换到programming模式 下，pilot mode下选择第二个，此时可以通过面板控制夹爪开合。 七、franka机械臂为什么不能自由拖动？ 答:机械臂拖拽必须切换到programming模式下 此时机械臂白灯常亮，guiding mode选择freemove模式，才可以自由移动。 八、为什么激活fci机械臂会报错？ 答:是操作错误，机械臂启用fci必须在execution模式下运行，改为execution模式运行即可 九、 franka机械臂的模型在哪里下载？ 答：常见参考资料如下 登录集智联机器人网站： www.pnprobotics.com 路径 ->技术资料 下载如下文件： franka机器人样本 franka机器人3d图 franka机器人夹爪3d图 franka机器人控制器3d图 franka机器人安装手册 franka机器人底座安装图 十、franka机械臂的常用开发资料有哪些？ franka全球论坛（需要注册）： https://www.franka-community.de/login github资料： 1、franka 控制接口（fci）可以通过我们在 github 上提供的几个开源组件访问。我们欢迎开源贡献和改进建议。 这些组件是： libfranka 是一个 c++ 库，提供 franka robotics 科研机器人的底层控制。 其源代码可在 https://github.com/frankaemika/libfranka 查看 api 文档可以在 https://frankaemika.github.io/libfranka 查看 2、franka_ros 是franka机器人的 ros集成包 ，它包括对 ros control 和 moveit! 的支持。它还包含 franka_description，这是一个 urdf 模型和 3d 网格的集合，对于大多数物理引擎仿真需要导入urdd文件。 franka ros资源库的网址是 https://github.com/frankaemika/franka_ros franka_ros2 该存储库位于 https://github.com/frankaemika/franka_ros2 3、franka matlab® 提供 simulink 和 matlab api，以及辅助函数和工具，用于在 franka 机器人上实时快速原型设计。franka matlab® 开发资料可联系pnp机器人获取。 |
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