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【求助】关于《H∞控制理论及应用》的一个问题
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本人毕业生，正在做毕设的路上，最近看了申铁龙大佬的《H∞控制理论及应用》，遇到一个不解的地方： 在第七章的理论应用第二节例题里，作者将二自由度机械臂的状态方程做了线性补偿，转化为7.2.12的系统，但我不明白为什么这个系统对应的增广被控对象是图2的那个样子。 主要不明白为什么A在增广对象里会变成A,Am和Bm的组合，这样的变换是与7.2.12里w=Σ(t)z这条方程有关吗？ 希望各位大佬帮忙解答，谢谢！   @kerven 发自小木虫Android客户端 |
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