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远东铁翼

新虫 (初入文坛)

[求助] 动系下P点运动的推导问题

目前在看Rena N. Jazar的Advanced Dynamics Rigid Body, Multibody, and Aerospace Applications这本书,有如下问题求助,望不吝赐教:

动系B相对于全局坐标系G有做平动和转动,其上一点P相对于动系B运动,求点P相对于全局坐标系G的速度。
下面是我推导的过程及结果,感觉多了一项,不知道问题出在哪儿。推导过程中标红部分是上述书的(8.222)式,混合求导,我对这部分理解不够清晰,希望一并得到答复。 多谢!

动系下P点运动的推导问题
问题相关推导.png
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