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[求助]
动系下P点运动的推导问题
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目前在看Rena N. Jazar的Advanced Dynamics Rigid Body, Multibody, and Aerospace Applications这本书，有如下问题求助，望不吝赐教： 动系B相对于全局坐标系G有做平动和转动，其上一点P相对于动系B运动，求点P相对于全局坐标系G的速度。 下面是我推导的过程及结果，感觉多了一项，不知道问题出在哪儿。推导过程中标红部分是上述书的（8.222）式，混合求导，我对这部分理解不够清晰，希望一并得到答复。 多谢！  问题相关推导.png |
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