| 查看: 3192 | 回复: 8 | ||
| 当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖 | ||
[求助]
惯导与UWB室内组合导航
|
||
|
?先介绍下我的情况：实验室从英国采购了一台成熟UWB定位系统，包含定位标签，计算机能拿到定位标签的三维坐标，底层的那些TDOF等算法我不用管，只需要拿这个三维坐标做实验就行，而采用间接法建立卡尔曼状态方程的时候，UWB和惯导的导航参数做差，UWB无法提供速度和姿态信息，无法做差；然后是状态转移矩阵的建立，这部分我参考了惯导与GPS的组合导航，发现状态转移矩阵是靠姿态/速度/位置误差方程建立的，里面包含了许多地球物理信息和经纬高还考虑了地球自转等信息，而我的实验室只有4×6×3米，这样小的范围内不知道怎样建立姿态/速度/位置误差方程，所以也就不知道如何建立状态转移矩阵；还有我已经用Allan方差法将陀螺仪的几个随机误差系数辨识出来，不知道该用在状态方程的什么地方。 请大神给出意见 发自小木虫Android客户端 |
回复此楼» 猜你喜欢
参与限项
已经有3人回复
-
假如你的研究生提出不合理要求
已经有7人回复
-
实验室接单子
已经有4人回复
-
全日制（定向）博士
已经有4人回复
-
对氯苯硼酸纯化
已经有3人回复
-
求助:我三月中下旬出站，青基依托单位怎么办？
已经有12人回复
-
不自信的我
已经有12人回复
-
所感
已经有4人回复
-
要不要辞职读博？
已经有7人回复
-
北核录用
已经有3人回复
4楼2017-09-06 23:37:36
2楼2017-07-09 10:28:18
3楼2017-07-09 23:53:51
5楼2018-10-20 15:16:14