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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 航空航天 » 飞行器控制 » 惯导与UWB室内组合导航
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爱新觉罗日尧

新虫 (初入文坛)

[求助] 惯导与UWB室内组合导航

?先介绍下我的情况：实验室从英国采购了一台成熟UWB定位系统，包含定位标签，计算机能拿到定位标签的三维坐标，底层的那些TDOF等算法我不用管，只需要拿这个三维坐标做实验就行，而采用间接法建立卡尔曼状态方程的时候，UWB和惯导的导航参数做差，UWB无法提供速度和姿态信息，无法做差；然后是状态转移矩阵的建立，这部分我参考了惯导与GPS的组合导航，发现状态转移矩阵是靠姿态/速度/位置误差方程建立的，里面包含了许多地球物理信息和经纬高还考虑了地球自转等信息，而我的实验室只有4×6×3米，这样小的范围内不知道怎样建立姿态/速度/位置误差方程，所以也就不知道如何建立状态转移矩阵；还有我已经用Allan方差法将陀螺仪的几个随机误差系数辨识出来，不知道该用在状态方程的什么地方。
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1楼 2017-06-25 00:47:59
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羽宸星

新虫 (小有名气)
做惯导，楼主如果还有疑问的话，欢迎一起探讨啊

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2楼2017-07-09 10:28:18
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爱新觉罗日尧

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by 羽宸星 at 2017-07-09 10:28:18
做惯导，楼主如果还有疑问的话，欢迎一起探讨啊

可以啊

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3楼2017-07-09 23:53:51
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独孤莫忘

铜虫 (小有名气)
不知楼主老师，招博士么

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4楼2017-09-06 23:37:36
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自动化

新虫 (初入文坛)
您好，我也是做室内定位的，希望交流一下。谢谢

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5楼2018-10-20 15:16:14
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自动化

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by 羽宸星 at 2017-07-09 10:28:18
做惯导，楼主如果还有疑问的话，欢迎一起探讨啊

您好，我也是做室内定位的，刚入门，向您请教几个问题。

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6楼2018-10-20 15:17:12
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地球精品

新虫 (初入文坛)
楼主得出结论了么？

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7楼2018-11-05 11:41:08
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JJcass

新虫 (初入文坛)
我现在也困扰在一个问题上，楼主有结果了吗
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8楼2018-11-21 20:17:37
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UWB2020

新虫 (小有名气)
我们可以提供UWB算法支持

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9楼2020-03-17 15:56:41
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