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惯导与UWB室内组合导航
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?先介绍下我的情况：实验室从英国采购了一台成熟UWB定位系统，包含定位标签，计算机能拿到定位标签的三维坐标，底层的那些TDOF等算法我不用管，只需要拿这个三维坐标做实验就行，而采用间接法建立卡尔曼状态方程的时候，UWB和惯导的导航参数做差，UWB无法提供速度和姿态信息，无法做差；然后是状态转移矩阵的建立，这部分我参考了惯导与GPS的组合导航，发现状态转移矩阵是靠姿态/速度/位置误差方程建立的，里面包含了许多地球物理信息和经纬高还考虑了地球自转等信息，而我的实验室只有4×6×3米，这样小的范围内不知道怎样建立姿态/速度/位置误差方程，所以也就不知道如何建立状态转移矩阵；还有我已经用Allan方差法将陀螺仪的几个随机误差系数辨识出来，不知道该用在状态方程的什么地方。 请大神给出意见 发自小木虫Android客户端 |
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