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6轴链式机械臂奇异点规避问题
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对于6轴的机械臂运动, 关于机器人末端执行器运动到奇异点时，雅克比矩阵是不可逆的，不少论文中采用 阻尼倒数法来使得 各个关节平稳通过奇异区域， 我的问题是：以上方法获得都是机器人各个关节的角速度值，但是我的伺服系统的入参要求是各个关节的角度值，这个有什么相关的论文有所讨论过的。 大家有没有其他一些解决机器人奇异点的相关论文可以推荐的。 非常感谢  |
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3楼2018-03-21 20:16:18
5楼2018-04-06 23:54:09
简单回复
wdxmu4楼
2018-03-21 21:13
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menghuanxiy(金币+1): 谢谢参与
一 发自小木虫IOS客户端