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menghuanxiy

铜虫 (小有名气)

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在线: 153.3小时
虫号: 4013936

[交流] 6轴链式机械臂奇异点规避问题

对于6轴的机械臂运动, 关于机器人末端执行器运动到奇异点时，雅克比矩阵是不可逆的，不少论文中采用阻尼倒数法来使得各个关节平稳通过奇异区域，我的问题是：以上方法获得都是机器人各个关节的角速度值，但是我的伺服系统的入参要求是各个关节的角度值，这个有什么相关的论文有所讨论过的。
大家有没有其他一些解决机器人奇异点的相关论文可以推荐的。
非常感谢

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1楼 2017-04-10 23:58:07

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鸭鲜汁

银虫 (小有名气)

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menghuanxiy(金币+1): 谢谢参与

引用回帖:

2楼: Originally posted by syhorchid at 2017-04-11 00:20:22

不知道楼主有思路了没有，同求

3楼2018-03-21 20:16:18

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

gcrman

新虫 (小有名气)

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★
menghuanxiy(金币+1): 谢谢参与

最小二乘法，有论文提过

发自小木虫Android客户端

5楼2018-04-06 23:54:09

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

简单回复

syhorchid2楼

2017-04-11 00:20 回复

menghuanxiy(金币+1): 谢谢参与

wdxmu4楼

2018-03-21 21:13 回复

menghuanxiy(金币+1): 谢谢参与

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