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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 6轴链式机械臂奇异点规避问题
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menghuanxiy

铜虫 (小有名气)

[交流] 6轴链式机械臂奇异点规避问题

对于6轴的机械臂运动, 关于机器人末端执行器运动到奇异点时，雅克比矩阵是不可逆的，不少论文中采用 阻尼倒数法来使得 各个关节平稳通过奇异区域， 我的问题是：以上方法获得都是机器人各个关节的角速度值，但是我的伺服系统的入参要求是各个关节的角度值，这个有什么相关的论文有所讨论过的。
大家有没有其他一些解决机器人奇异点的相关论文可以推荐的。
非常感谢
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1楼2017-04-10 23:58:07
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鸭鲜汁

银虫 (小有名气)
★
menghuanxiy(金币+1): 谢谢参与
引用回帖:
2楼: Originally posted by syhorchid at 2017-04-11 00:20:22

不知道楼主有思路了没有，同求
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3楼2018-03-21 20:16:18
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gcrman

新虫 (小有名气)
★
menghuanxiy(金币+1): 谢谢参与
最小二乘法，有论文提过

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5楼2018-04-06 23:54:09
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syhorchid2楼
2017-04-11 00:20   回复  
menghuanxiy(金币+1): 谢谢参与
wdxmu4楼
2018-03-21 21:13   回复  
menghuanxiy(金币+1): 谢谢参与
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