应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

Znn3bq.jpeg
小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 6轴链式机械臂奇异点规避问题
51/1返回列表
查看: 2529  |  回复: 4
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

menghuanxiy

铜虫 (小有名气)

[交流] 6轴链式机械臂奇异点规避问题

对于6轴的机械臂运动, 关于机器人末端执行器运动到奇异点时，雅克比矩阵是不可逆的，不少论文中采用 阻尼倒数法来使得 各个关节平稳通过奇异区域， 我的问题是：以上方法获得都是机器人各个关节的角速度值，但是我的伺服系统的入参要求是各个关节的角度值，这个有什么相关的论文有所讨论过的。
大家有没有其他一些解决机器人奇异点的相关论文可以推荐的。
非常感谢
回复此楼

» 猜你喜欢

» 抢金币啦！回帖就可以得到:

查看全部散金贴
1楼 2017-04-10 23:58:07
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

鸭鲜汁

银虫 (小有名气)
★
menghuanxiy(金币+1): 谢谢参与
引用回帖:
2楼: Originally posted by syhorchid at 2017-04-11 00:20:22

不知道楼主有思路了没有，同求
赞一下 回复此楼
3楼2018-03-21 20:16:18
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

gcrman

新虫 (小有名气)
★
menghuanxiy(金币+1): 谢谢参与
最小二乘法，有论文提过

发自小木虫Android客户端
赞一下 回复此楼
5楼2018-04-06 23:54:09
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
简单回复
syhorchid2楼
2017-04-11 00:20   回复  
menghuanxiy(金币+1): 谢谢参与
wdxmu4楼
2018-03-21 21:13   回复  
menghuanxiy(金币+1): 谢谢参与
一 发自小木虫IOS客户端
相关版块跳转 我要订阅楼主 menghuanxiy 的主题更新
51/1返回列表
普通表情 龙 兔 虎 猫 高级回复 (可上传附件)
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭