| 查看: 2624 | 回复: 4 | |||
[交流]
6轴链式机械臂奇异点规避问题
|
|||
|
对于6轴的机械臂运动, 关于机器人末端执行器运动到奇异点时，雅克比矩阵是不可逆的，不少论文中采用 阻尼倒数法来使得 各个关节平稳通过奇异区域， 我的问题是：以上方法获得都是机器人各个关节的角速度值，但是我的伺服系统的入参要求是各个关节的角度值，这个有什么相关的论文有所讨论过的。 大家有没有其他一些解决机器人奇异点的相关论文可以推荐的。 非常感谢  |
回复此楼» 猜你喜欢
ZL-AI-BT 大小鼠步态精细行为分析系统怎样提取多维步态参数？
已经有0人回复
-
ZL-AI-NORAI 新物体识别精细行为分析系统如何自动判别探索行为？
已经有0人回复
-
工程热物理与能源利用论文润色/翻译怎么收费?
已经有130人回复
-
ZL-AI-Y AI 大小鼠 Y 迷宫精细行为分析系统怎样自动计算自发交替率、臂区停留时长？
已经有0人回复
-
小动物主动跑轮系统如何捕捉跑轮方向、转数等运动数据？
已经有0人回复
-
曼彻斯特大学2027 中英CSC博士全额奖学金申报-智能制造/金属增材/焊接
已经有0人回复
-
【CSC博士招生】英国拉夫堡大学｜机器人+3D视觉/结构光测量+AI｜2027入学
已经有1人回复
3楼2018-03-21 20:16:18
5楼2018-04-06 23:54:09
简单回复
2017-04-11 00:20
回复
menghuanxiy(金币+1): 谢谢参与
wdxmu4楼
2018-03-21 21:13
回复
menghuanxiy(金币+1): 谢谢参与
一 发自小木虫IOS客户端