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渊海流著

铁杆木虫 (著名写手)

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[交流] 滑模观测器鲁棒执行器故障重构中LMI编程问题请教

在滑模观测器鲁棒执行器故障重构的LMI编程中遇到了一个难题，简要说就是矩阵变量A中又包含了矩阵变量B，而且包含的矩阵变量B还有常量系数矩阵C。

形式为

矩阵变量： Wsc=[W1 (M0)^-1] ,其中矩阵变量W1为1行2列，M0为常量
我采用的这样的定义方式
[W1,n2,sW1]=lmivar(2,[1 2])
[Wsc,n3,sWsc]=lmivar(3,[sW1,inv(M0)])

矩阵变量： H=[zeros(1,3) Wsc*Q2], 其中Q2为已知3行2列常量矩阵
我采用的这样的定义方式
[H,n,sH]=lmivar(3,[zeros(1,3),sWsc*Q2])

矩阵变量：E=[-Wsc*A21 E2], 其中A21为3行1列常量矩阵，矩阵变量E2为1行3列
我采用的这样的定义方式
[E2,n4,sE2]=lmivar(2,[1 3])
[E,n5,sE]=lmivar(3,[-sWsc*A21,sE2])
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
现在的问题是对于有常量矩阵系数的矩阵变量，它的决策变量与常量矩阵相乘可能会得到小数，负数，这些并不能做为决策变量被系统识别。
由于学识水平实在有限，所以请教做滑模观测器故障重构，和线性矩阵不等式工具箱编程方面的大牛指点一下。

这个是《基于滑模理论的故障检测与容错控制》书中的实例

IMG_20170328_090814R.jpg

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