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377821053铜虫 (初入文坛)
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关于工业机器人机械手坐标值的问题
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刚入手工业机器人的学习，请教大家一个问题。 （1）第二张截图中，q1~q6应该指机械手各关节的转动角度； （2）第三张截图中，x、y、z应该是指第6个关节的坐标原点在绝对坐标系（大地坐标系）的坐标值，那么q1~q4又是指什么（好象不是关节转动量）？如果这里的q1~q4是指第6个关节的空间姿态的话，为什么会有四个姿态啊？ 用Robotstudio仿真软件，ABB的IRB120机器人。  00.jpg  01.jpg  02.jpg |
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3楼2016-09-23 11:51:14
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2楼2016-09-22 23:46:29
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看你这图可以判断是机械手末端相对于世界坐标系的值。一般情况下有工具坐标系（相对于末端法兰盘）、工件坐标系（相对于世界坐标系），基坐标系（常选取与世界坐标系重合），个人理解。。 发自小木虫Android客户端 |
5楼2016-09-23 13:21:49