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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 动力机械 » 并联机器人
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xpzhanglei

新虫 (初入文坛)

[求助] 并联机器人

本人现在想通过并联机器人逆解，给末端执行器一个轨迹，得到三个驱动臂的运动轨迹。现在逆解公式已经写出来了，类似于图片的形式。（其中x,y,z是末端执行器坐标，来求出输出驱动臂的三个角度）在matlab中，以次为三元二次方程组求解时，一直出不来。请问是方法不对还是思路不对。

并联机器人


并联机器人-1


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1楼 2016-07-08 10:34:29
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大大鱼海棠

新虫 (正式写手)
请问楼主有做这个的控制程序吗

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8楼2017-04-20 19:19:17
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fly0722

新虫 (初入文坛)
注意核对论文上公式是否正确，有些可能有错的，还是自己验算一下靠谱

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2楼2016-07-08 17:14:38
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xpzhanglei

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by fly0722 at 2016-07-08 17:14:38
注意核对论文上公式是否正确，有些可能有错的，还是自己验算一下靠谱

我自己算了的，公式都自己重新列过了，是类似的。就是想知道怎样知道当末端执行器轨迹已知，如何计算出三个驱动臂的轨迹，感觉我现在的方法不对

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3楼2016-07-09 09:05:47
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yangzide

金虫 (正式写手)
机构图上来看看

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4楼2016-07-10 11:17:20
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