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并联机器人
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本人现在想通过并联机器人逆解，给末端执行器一个轨迹，得到三个驱动臂的运动轨迹。现在逆解公式已经写出来了，类似于图片的形式。（其中x,y,z是末端执行器坐标，来求出输出驱动臂的三个角度）在matlab中，以次为三元二次方程组求解时，一直出不来。请问是方法不对还是思路不对。  发自小木虫Android客户端 |
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3楼2016-07-09 09:05:47
2楼2016-07-08 17:14:38
yangzide
金虫 (正式写手)
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- 专业: 机构学与机器人
4楼2016-07-10 11:17:20
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你好，我现在计算的就是一个三自由度delta并联机器人。我把逆解的公式推导了，现在想如果已知末端执行器的轨迹方程，推导出三个驱动臂的轨迹方程。所以我就简化得到的逆解方程，想通过此方程得到驱动臂的角度与末端执行器的关系，然后将末端执行器的方程代入。不知道此思路对不对。多谢你的回答  发自小木虫Android客户端 |
5楼2016-07-11 08:24:44