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xpzhanglei

新虫 (初入文坛)

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[求助] 并联机器人

本人现在想通过并联机器人逆解，给末端执行器一个轨迹，得到三个驱动臂的运动轨迹。现在逆解公式已经写出来了，类似于图片的形式。（其中x,y,z是末端执行器坐标，来求出输出驱动臂的三个角度）在matlab中，以次为三元二次方程组求解时，一直出不来。请问是方法不对还是思路不对。

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1楼 2016-07-08 10:34:29

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yangzide

金虫 (正式写手)

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引用回帖:

5楼: Originally posted by xpzhanglei at 2016-07-11 08:24:44
你好，我现在计算的就是一个三自由度delta并联机器人。我把逆解的公式推导了，现在想如果已知末端执行器的轨迹方程，推导出三个驱动臂的轨迹方程。所以我就简化得到的逆解方程，想通过此方程得到驱动臂的角度与末端 ...

应该没问题。注意你坐标系的选择，可能会影响复杂程度。最好建立在分支，坐标系方向尽量让结构坐标多些0

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