| 查看: 10738 | 回复: 17 | |||
Fighterxi金虫 (小有名气)
|
[求助]
请问Matlab robotic Toolbox中怎么让机械手运动时末端走过的轨迹显示出来？ 已有1人参与
|
||
| 大家好 请问 Matlba robitic Toolbox中怎么让机械手运动时末端走过的轨迹显示出来？ |
回复此楼» 猜你喜欢
招收0805（材料）调剂
已经有0人回复
-
招收0805（材料）调剂
已经有3人回复
-
机械工程论文润色/翻译怎么收费?
已经有210人回复
-
EBSD极图和反极图怎么看
已经有0人回复
-
面上参与人员重要吗？找不到参与人
已经有7人回复
-
AI有限融合复合材料多尺度建模
已经有0人回复
-
求收留
已经有8人回复
-
燕山大学纳米能源中心黄建宇课题组招生
已经有0人回复
-
青岛市直事业编，95硕，180 65，老家河南，爱好吉它唱歌
已经有0人回复
-
求助调剂推荐
已经有0人回复
-
355 山科电气专硕 调剂推荐
已经有1人回复
» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
- 请问matlab中[x,fval,exitflag,output] = simulannealbnd(fun,...)函数怎么调用
已经有0人回复
- MATLAB R2012a换行求助
已经有5人回复
- 请问：曲线方程如何用Matlab编程~~Matlab菜鸟，比较急！谢谢~~~
已经有3人回复
- 求助matlab R2013a 安装libsvm！！！！
已经有6人回复
- matlab r2014a 如何激活求帮忙，谢谢！
已经有1人回复
- 求助 matlab编程 跳转语句
已经有2人回复
- 请问matlab中如何求归一化常数
已经有0人回复
- 请问这个数学公式用matlab怎么解啊
已经有1人回复
- matlab嗲用Refprop的问题
已经有5人回复
- 请问能帮我个忙吗？matlab r2012b 调用refprop8.0，出现以下问题
已经有0人回复
- matlab 编程
已经有4人回复
- matlab编程求助！
已经有2人回复
- 请问一下用vc6.0的mfc编写程序，其中调用matlab的dll，怎么传递变量？
已经有2人回复
- 关于Matlab R2012a
已经有2人回复
- matlab中 fprintf问题
已经有2人回复
- matlab编程
已经有5人回复
- 求助matlab积分的问题
已经有4人回复
- 【求助】请问MATLAB在windows下的并行计算怎么设置
已经有1人回复
yanghanjiang
新虫 (小有名气)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 2635.9
- 红花: 3
- 帖子: 114
- 在线: 34.4小时
- 虫号: 3335465
- 注册: 2014-07-23
- 专业: 机构学与机器人
【答案】应助回帖
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
Fighterxi: 金币+20, ★★★★★最佳答案, 谢谢，很详细。 2016-07-04 23:23:19
Fighterxi: 金币+20, ★★★★★最佳答案, 谢谢，很详细。 2016-07-04 23:23:19
|
楼主，抱歉，上午听讲座去了。 此方法不一定是最快速合适的，但是可以达到你想要的效果。 笛卡尔空间中进行轨迹规划： 1. traj_1=ctraj(T0,T1,length(t)); % 先调用ctraj函数获得在笛卡尔空间中所规划轨迹的控制点，赋值给变量traj_1，其中T0，T1分别为机械臂末端执行器初始和目标位姿矩阵，length(t)为轨迹控制点个数； 2. JTA=transl(traj_1); % 利用transl函数求得笛卡尔坐标系中每个轨迹控制点的位置坐标，并将该位置坐标值赋给JTA； 3. plot2(JTA,'b') % 利用蓝色的点绘制所有轨迹。 关节空间中进行轨迹规划： 1. traj_1=jtraj(Q0,Q1,t); % 先调用jtraj函数获得在关节空间中所规划的机器人构型对应的关节角度值，赋值给变量traj_1，其中Q0，Q1分别为机械臂初始和目标构型所对应的关节坐标值，t用来控制为轨迹控制点个数，这里设置为t=0:0.1:2； 2. JTA=transl(Rbt.fkine(traj_1)); % 利用Rbt.fkine函数求得笛卡尔空间中机器人每个轨迹控制位形所对应的末端执行器位置坐标，并将该位置坐标值赋给JTA；其中，Rbt为利用SerialLink函数建立的机器人模型函数名；fkine为进行正运动学分析的函数，Rbt.fkine函数所输出的是4×4的末端执行器位姿矩阵；transl函数从4×4位姿矩阵中提出位置矩阵。 3. plot2(JTA,'b') % 利用蓝色的点绘制所有轨迹。 这里至关重要的就是了解ctraj和jtraj函数输出矩阵的区别，ctraj输出的是末端执行器的位姿矩阵的集合，jtraj输出的是机器人不同构型所对应的关节角度值矩阵。然后了解transl函数的功能是从4×4末端执行器位姿矩阵中提取表示位置的那部分矩阵（第四列，前三行，分别表示x,y,z）。 使用的MATLAB版本高于2014a，且安装了Robotics Toolbox 9.8以上版本。 希望能帮助到楼主。 |
15楼2016-07-04 16:01:49
4楼2016-07-01 22:13:17
Random_Name
金虫 (著名写手)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 5517.7
- 散金: 1772
- 红花: 13
- 沙发: 7
- 帖子: 2358
- 在线: 311.6小时
- 虫号: 3130295
- 注册: 2014-04-12
- 性别: GG
- 专业: 计算机软件
5楼2016-07-02 15:58:39
 |
2楼2016-07-01 17:00:50
 |
3楼2016-07-01 17:01:00
yanghanjiang
新虫 (小有名气)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 2635.9
- 红花: 3
- 帖子: 114
- 在线: 34.4小时
- 虫号: 3335465
- 注册: 2014-07-23
- 专业: 机构学与机器人
6楼2016-07-03 11:18:48
yanghanjiang
新虫 (小有名气)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 2635.9
- 红花: 3
- 帖子: 114
- 在线: 34.4小时
- 虫号: 3335465
- 注册: 2014-07-23
- 专业: 机构学与机器人
7楼2016-07-03 11:19:08
Fighterxi
金虫 (小有名气)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 549.5
- 散金: 80
- 帖子: 105
- 在线: 92.3小时
- 虫号: 4299996
- 注册: 2015-12-20
- 性别: GG
- 专业: 机器人学及机器人技术
8楼2016-07-03 12:56:00
陈群凯
新虫 (小有名气)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 714.2
- 散金: 100
- 帖子: 174
- 在线: 47.8小时
- 虫号: 4310739
- 注册: 2015-12-25
- 性别: GG
- 专业: 机械动力学
9楼2016-07-04 00:08:16
yanghanjiang
新虫 (小有名气)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 2635.9
- 红花: 3
- 帖子: 114
- 在线: 34.4小时
- 虫号: 3335465
- 注册: 2014-07-23
- 专业: 机构学与机器人
10楼2016-07-04 00:09:01
5