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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » 请问Matlab robotic Toolbox中怎么让机械手运动时末端走过的轨迹显示出来？
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yanghanjiang

新虫 (小有名气)
引用回帖:
8楼: Originally posted by Fighterxi at 2016-07-03 12:56:00
是的，请问怎么做到的？...

刚刚才有时间回复，楼主知道方法了吗？

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11楼2016-07-04 00:10:16
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yanghanjiang

新虫 (小有名气)
引用回帖:
8楼: Originally posted by Fighterxi at 2016-07-03 12:56:00
是的，请问怎么做到的？...

明天上午开了电脑了告诉你

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» 本帖已获得的红花（最新10朵）

Fighterxi
12楼2016-07-04 00:11:03
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Fighterxi

金虫 (小有名气)
送红花一朵
引用回帖:
12楼: Originally posted by yanghanjiang at 2016-07-04 00:11:03
明天上午开了电脑了告诉你
...

好的谢谢

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13楼2016-07-04 00:18:02
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一夕750

新虫 (初入文坛)
好厉害，提供教程啊

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繁华落尽
14楼2016-07-04 11:54:23
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yanghanjiang

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
Fighterxi: 金币+20, ★★★★★最佳答案, 谢谢，很详细。 2016-07-04 23:23:19
楼主，抱歉，上午听讲座去了。
此方法不一定是最快速合适的，但是可以达到你想要的效果。

笛卡尔空间中进行轨迹规划：
1. traj_1=ctraj(T0,T1,length(t)); % 先调用ctraj函数获得在笛卡尔空间中所规划轨迹的控制点，赋值给变量traj_1，其中T0，T1分别为机械臂末端执行器初始和目标位姿矩阵，length(t)为轨迹控制点个数；
2. JTA=transl(traj_1); % 利用transl函数求得笛卡尔坐标系中每个轨迹控制点的位置坐标，并将该位置坐标值赋给JTA；
3. plot2(JTA,'b') % 利用蓝色的点绘制所有轨迹。

关节空间中进行轨迹规划：
1. traj_1=jtraj(Q0,Q1,t); % 先调用jtraj函数获得在关节空间中所规划的机器人构型对应的关节角度值，赋值给变量traj_1，其中Q0，Q1分别为机械臂初始和目标构型所对应的关节坐标值，t用来控制为轨迹控制点个数，这里设置为t=0:0.1:2；
2. JTA=transl(Rbt.fkine(traj_1)); % 利用Rbt.fkine函数求得笛卡尔空间中机器人每个轨迹控制位形所对应的末端执行器位置坐标，并将该位置坐标值赋给JTA；其中，Rbt为利用SerialLink函数建立的机器人模型函数名；fkine为进行正运动学分析的函数，Rbt.fkine函数所输出的是4×4的末端执行器位姿矩阵；transl函数从4×4位姿矩阵中提出位置矩阵。
3. plot2(JTA,'b') % 利用蓝色的点绘制所有轨迹。

这里至关重要的就是了解ctraj和jtraj函数输出矩阵的区别，ctraj输出的是末端执行器的位姿矩阵的集合，jtraj输出的是机器人不同构型所对应的关节角度值矩阵。然后了解transl函数的功能是从4×4末端执行器位姿矩阵中提取表示位置的那部分矩阵（第四列，前三行，分别表示x,y,z）。

使用的MATLAB版本高于2014a，且安装了Robotics Toolbox 9.8以上版本。

希望能帮助到楼主。
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15楼2016-07-04 16:01:49
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happygaoxiao

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
10楼: Originally posted by yanghanjiang at 2016-07-04 00:09:01
不是，机械臂
...

您好，请问这个是用robotic toolbox工具箱做的吗？
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16楼2016-07-05 17:06:04
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yanghanjiang

新虫 (小有名气)
引用回帖:
16楼: Originally posted by happygaoxiao at 2016-07-05 17:06:04
您好，请问这个是用robotic toolbox工具箱做的吗？...

是的，版本9.8包含这些函数

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17楼2016-07-05 18:53:09
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飞车友

木虫 (小有名气)
楼主，问题解决了吗？我想问，怎么让这个机器人模型按照预定的轨迹进行运动啊？
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18楼2016-12-12 10:09:20
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