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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 航空航天 » 飞行器控制 » LQR跟踪控制相关
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UANENG2008

新虫 (小有名气)

[求助] LQR跟踪控制相关

请教一下：
        本人对控制了解不是很深，现在要用LQR做一个跟踪控制，但由于参考输入变化太快（抖动厉害），导致跟踪误差不是很让人满意，虽然通过调节Q，R参数可以提高精度，但这毕竟不是一个较理想的方法，不知道有没有其他方法，对控制器做一些修正、改进之类的，提高跟踪精度？？？？
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1楼 2016-05-31 22:08:36
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张丹枫1991

木虫 (职业作家)
试试把跟踪误差的积分增广进原状态空间方程，再针对增广模型设计lqr控制器。
对于参考输入扰动很大的情况，看看能不能先加个滤波器，在输送给系统模型。

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2楼2016-06-10 09:42:34
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UANENG2008

新虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by 张丹枫1991 at 2016-06-10 09:42:34
试试把跟踪误差的积分增广进原状态空间方程，再针对增广模型设计lqr控制器。
对于参考输入扰动很大的情况，看看能不能先加个滤波器，在输送给系统模型。

但感觉这样设计的控制器，还是会比较复杂。。。
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3楼2016-06-10 22:42:56
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张丹枫1991

木虫 (职业作家)
引用回帖:
3楼: Originally posted by UANENG2008 at 2016-06-10 22:42:56
但感觉这样设计的控制器，还是会比较复杂。。。...

没有积分器，肯定会有跟踪误差啊。lqr本质上只能保证渐进稳定然后二次型性能指标最小。

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4楼2016-06-10 23:36:02
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UANENG2008

新虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by 张丹枫1991 at 2016-06-10 23:36:02
没有积分器，肯定会有跟踪误差啊。lqr本质上只能保证渐进稳定然后二次型性能指标最小。
...

哦，多谢~
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5楼2016-06-12 20:30:27
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