24小时热门版块排行榜    

查看: 2915  |  回复: 4

UANENG2008

新虫 (小有名气)

[求助] LQR跟踪控制相关

请教一下:
        本人对控制了解不是很深,现在要用LQR做一个跟踪控制,但由于参考输入变化太快(抖动厉害),导致跟踪误差不是很让人满意,虽然通过调节Q,R参数可以提高精度,但这毕竟不是一个较理想的方法,不知道有没有其他方法,对控制器做一些修正、改进之类的,提高跟踪精度????
回复此楼

» 猜你喜欢

已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

张丹枫1991

木虫 (职业作家)

试试把跟踪误差的积分增广进原状态空间方程,再针对增广模型设计lqr控制器。
对于参考输入扰动很大的情况,看看能不能先加个滤波器,在输送给系统模型。

发自小木虫Android客户端
2楼2016-06-10 09:42:34
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

UANENG2008

新虫 (小有名气)

引用回帖:
2楼: Originally posted by 张丹枫1991 at 2016-06-10 09:42:34
试试把跟踪误差的积分增广进原状态空间方程,再针对增广模型设计lqr控制器。
对于参考输入扰动很大的情况,看看能不能先加个滤波器,在输送给系统模型。

但感觉这样设计的控制器,还是会比较复杂。。。
3楼2016-06-10 22:42:56
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

张丹枫1991

木虫 (职业作家)

引用回帖:
3楼: Originally posted by UANENG2008 at 2016-06-10 22:42:56
但感觉这样设计的控制器,还是会比较复杂。。。...

没有积分器,肯定会有跟踪误差啊。lqr本质上只能保证渐进稳定然后二次型性能指标最小。

发自小木虫Android客户端
4楼2016-06-10 23:36:02
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

UANENG2008

新虫 (小有名气)

引用回帖:
4楼: Originally posted by 张丹枫1991 at 2016-06-10 23:36:02
没有积分器,肯定会有跟踪误差啊。lqr本质上只能保证渐进稳定然后二次型性能指标最小。
...

哦,多谢~
5楼2016-06-12 20:30:27
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 UANENG2008 的主题更新
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 293求调剂 +7 zjl的号 2026-03-16 12/600 2026-03-17 18:22 by 重科小霸王
[考研] 312求调剂 +4 陌宸希 2026-03-16 5/250 2026-03-17 17:09 by ruiyingmiao
[考研] 一志愿天津大学化学工艺专业(081702)315分求调剂 +5 yangfz 2026-03-17 5/250 2026-03-17 17:01 by ruiyingmiao
[考研] 303求调剂 +3 睿08 2026-03-17 3/150 2026-03-17 15:24 by 哦哦123
[考研] 有没有道铁/土木的想调剂南林,给自己招师弟中~ +3 TqlXswl 2026-03-16 7/350 2026-03-17 15:23 by TqlXswl
[考研] 289求调剂 +6 步川酷紫123 2026-03-11 6/300 2026-03-17 10:23 by Sammy2
[考研] 中科院材料273求调剂 +4 yzydy 2026-03-15 4/200 2026-03-16 15:59 by Gaodh_82
[考研] 0703化学调剂,求各位老师收留 +8 秋有木北 2026-03-14 8/400 2026-03-16 15:21 by 哦哦123
[考研] 0703化学调剂 290分有科研经历,论文在投 +7 腻腻gk 2026-03-14 7/350 2026-03-16 10:12 by houyaoxu
[基金申请] NSFC申报书里申请人简历中代表性论著还需要在申报书最后的附件里面再上传一遍吗 20+5 NSFC2026我来了 2026-03-10 14/700 2026-03-15 23:53 by 不负韶华的虎
[考研] 327求调剂 +6 拾光任染 2026-03-15 11/550 2026-03-15 22:47 by 拾光任染
[考研] 085601材料工程315分求调剂 +3 yang_0104 2026-03-15 3/150 2026-03-15 10:58 by peike
[考研] 一志愿哈工大材料324分求调剂 +5 闫旭东 2026-03-14 5/250 2026-03-14 14:53 by 木瓜膏
[考研] 331求调剂(0703有机化学 +5 ZY-05 2026-03-13 6/300 2026-03-14 10:51 by Jy?
[考研] 279求调剂 +3 抓着星星的女孩 2026-03-10 3/150 2026-03-13 23:47 by userper
[考研] 315求调剂 +9 小羊小羊_ 2026-03-11 10/500 2026-03-13 21:13 by SXNU李老师
[考研] 材料工程调剂 +4 咪咪空空 2026-03-11 4/200 2026-03-13 19:57 by JourneyLucky
[考研] 工科材料085601 279求调剂 +8 困于星晨 2026-03-12 10/500 2026-03-13 15:42 by ms629
[考博] 福州大学杨黄浩课题组招收2026年专业学位博士研究生,2026.03.20截止 +3 Xiangyu_ou 2026-03-12 3/150 2026-03-13 09:36 by duanwu655
[考研] 283求调剂,材料、化工皆可 +8 苏打水7777 2026-03-11 10/500 2026-03-13 09:06 by Linda Hu
信息提示
请填处理意见