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UANENG2008新虫 (小有名气)
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LQR跟踪控制相关
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请教一下： 本人对控制了解不是很深，现在要用LQR做一个跟踪控制，但由于参考输入变化太快（抖动厉害），导致跟踪误差不是很让人满意，虽然通过调节Q，R参数可以提高精度，但这毕竟不是一个较理想的方法，不知道有没有其他方法，对控制器做一些修正、改进之类的，提高跟踪精度？？？？ |
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试试把跟踪误差的积分增广进原状态空间方程，再针对增广模型设计lqr控制器。 对于参考输入扰动很大的情况，看看能不能先加个滤波器，在输送给系统模型。 发自小木虫Android客户端 |
2楼2016-06-10 09:42:34
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4楼2016-06-10 23:36:02
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