| 查看: 2514 | 回复: 3 | ||
| 当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖 | ||
fancx铁杆木虫 (著名写手)
|
[求助]
机械臂的电机选择问题
|
|
|
如题。 楼主的机械臂为三自由度平面机械手，没有俯仰运动，机械臂关节有圆锥滚子轴承。最近被问及机械臂的关节电机选型问题。 那么，在计算关节转动的动力学问题时，可否因为关节有滚子轴承，把这部分的摩擦力忽略？ 另外，完成末端操作器的直线插补运动时，设定其为低匀速运动，但是我们知道，即使是末端以较低的速度运动，其关节角速度在不同的插补周期角速度也是不一样的，有时候甚至有点大，怎么确定其适合的电机转矩和功率呢？ 我直接考虑其末端在很短的时间内就能达到设定的速度，并以该速度运动直线运动。那么，启动和刹车的时候，关节电机的加速度该怎么确定？？  找了很多资料，好像一般机械臂启动的时候都是从自身重力、荷载和关节摩擦力这些来计算其动力矩的，但是，平面机械臂除了转动惯量，貌似没法取其荷载和重力那些来作为计算啊，即使有转动惯量这一项，但是没有加速度的话，也无从计算其需要的电机功率和转矩吧。所以，预答辩那天被问及机械手的电机怎么选的，真的懵逼了。。。。 有没有大神来解答一下，谢谢啊！！！  |
回复此楼» 猜你喜欢
求化学调剂
已经有5人回复
-
085600，材料与化工321分求调剂
已经有10人回复
-
求调剂
已经有4人回复
-
0703 化学 求调剂，一志愿山东大学 342 分
已经有5人回复
-
一志愿南开大学0710生物学359求调剂
已经有3人回复
-
085600，专业课化工原理，320分求调剂
已经有4人回复
-
材料与化工272求调剂
已经有16人回复
-
290求调剂
已经有3人回复
-
327求调剂
已经有3人回复
-
085600 286分 材料求调剂
已经有11人回复
» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
- 如何由负载的运动要求确定dc电机的参数
已经有5人回复
fancx
铁杆木虫 (著名写手)
- 应助: 8 (幼儿园)
- 金币: 9499.5
- 散金: 460
- 红花: 40
- 帖子: 2070
- 在线: 138.8小时
- 虫号: 1826233
- 注册: 2012-05-19
- 专业: 机器人学及机器人技术
3楼2016-05-21 14:04:12
fancx
铁杆木虫 (著名写手)
- 应助: 8 (幼儿园)
- 金币: 9499.5
- 散金: 460
- 红花: 40
- 帖子: 2070
- 在线: 138.8小时
- 虫号: 1826233
- 注册: 2012-05-19
- 专业: 机器人学及机器人技术
2楼2016-05-19 23:01:03
fancx
铁杆木虫 (著名写手)
- 应助: 8 (幼儿园)
- 金币: 9499.5
- 散金: 460
- 红花: 40
- 帖子: 2070
- 在线: 138.8小时
- 虫号: 1826233
- 注册: 2012-05-19
- 专业: 机器人学及机器人技术
4楼2016-05-22 19:50:59
