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fancx铁杆木虫 (著名写手)
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机械臂的电机选择问题
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如题。 楼主的机械臂为三自由度平面机械手，没有俯仰运动，机械臂关节有圆锥滚子轴承。最近被问及机械臂的关节电机选型问题。 那么，在计算关节转动的动力学问题时，可否因为关节有滚子轴承，把这部分的摩擦力忽略？ 另外，完成末端操作器的直线插补运动时，设定其为低匀速运动，但是我们知道，即使是末端以较低的速度运动，其关节角速度在不同的插补周期角速度也是不一样的，有时候甚至有点大，怎么确定其适合的电机转矩和功率呢？ 我直接考虑其末端在很短的时间内就能达到设定的速度，并以该速度运动直线运动。那么，启动和刹车的时候，关节电机的加速度该怎么确定？？  找了很多资料，好像一般机械臂启动的时候都是从自身重力、荷载和关节摩擦力这些来计算其动力矩的，但是，平面机械臂除了转动惯量，貌似没法取其荷载和重力那些来作为计算啊，即使有转动惯量这一项，但是没有加速度的话，也无从计算其需要的电机功率和转矩吧。所以，预答辩那天被问及机械手的电机怎么选的，真的懵逼了。。。。 有没有大神来解答一下，谢谢啊！！！  |
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