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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » 请问机器人学中的位姿矩阵和位姿变换矩阵是同一个东西吗？
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Carl581

铜虫 (小有名气)

[求助] 请问机器人学中的位姿矩阵和位姿变换矩阵是同一个东西吗？ 已有3人参与

假设A系相对于B系的位姿矩阵为T1，将A系中的某点P转换到B系表示的转换矩阵为T2，T1与T2相等吗？为什么？
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1楼 2016-05-13 14:35:19
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zhgy13555085

铜虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
是一样的，只是转换矩阵是齐次的。
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愿兜兜转转不忘初心
4楼2016-05-14 10:41:59
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luyanloveyou

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
不相等，不在一个坐标系中，经过坐标变换后是该点在另一个坐标系中的姿态表述，不一样，这是为了分析机构的姿态变化，由动坐标系到定坐标系的转化便于分析计算
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2楼2016-05-13 16:14:30
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Carl581

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by luyanloveyou at 2016-05-13 16:14:30
不相等，不在一个坐标系中，经过坐标变换后是该点在另一个坐标系中的姿态表述，不一样，这是为了分析机构的姿态变化，由动坐标系到定坐标系的转化便于分析计算

假设A系绕y轴旋转30度得到B系，那么B系在A系中的位姿矩阵与转换矩阵roty(pi/6)是相同的，我只能从这个简单的例子中得出他们是相等的。
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3楼2016-05-13 20:45:44
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Manipulator

铜虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
两个情况，如果P点在A系原点，关系为单位阵，则T1=T2；否则则变换后的T1 = Tc*T2，Tc为p到A系的关系阵。
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5楼2016-05-15 13:00:57
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