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Carl581

铜虫 (小有名气)

[求助] 请问机器人学中的位姿矩阵和位姿变换矩阵是同一个东西吗? 已有3人参与

假设A系相对于B系的位姿矩阵为T1,将A系中的某点P转换到B系表示的转换矩阵为T2,T1与T2相等吗?为什么?
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luyanloveyou

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
不相等,不在一个坐标系中,经过坐标变换后是该点在另一个坐标系中的姿态表述,不一样,这是为了分析机构的姿态变化,由动坐标系到定坐标系的转化便于分析计算
2楼2016-05-13 16:14:30
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Carl581

铜虫 (小有名气)

引用回帖:
2楼: Originally posted by luyanloveyou at 2016-05-13 16:14:30
不相等,不在一个坐标系中,经过坐标变换后是该点在另一个坐标系中的姿态表述,不一样,这是为了分析机构的姿态变化,由动坐标系到定坐标系的转化便于分析计算

假设A系绕y轴旋转30度得到B系,那么B系在A系中的位姿矩阵与转换矩阵roty(pi/6)是相同的,我只能从这个简单的例子中得出他们是相等的。
3楼2016-05-13 20:45:44
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zhgy13555085

铜虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
是一样的,只是转换矩阵是齐次的。
愿兜兜转转不忘初心
4楼2016-05-14 10:41:59
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Manipulator

铜虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
两个情况,如果P点在A系原点,关系为单位阵,则T1=T2;否则则变换后的T1 = Tc*T2,Tc为p到A系的关系阵。
5楼2016-05-15 13:00:57
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newbee

新虫 (正式写手)

6楼2016-05-16 16:30:43
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384011798

木虫 (著名写手)

奋斗ing

不忘初心,方得始终!
7楼2016-05-16 21:15:12
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godtravel

木虫 (正式写手)

是一样的,位姿变换矩阵简称位姿矩阵

发自小木虫Android客户端
8楼2016-05-16 21:49:56
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fancx

铁杆木虫 (著名写手)

9楼2016-05-17 01:08:05
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