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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 关于滑模控制的一些问题~~~~求指教~
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wwaa11

铜虫 (初入文坛)

[求助] 关于滑模控制的一些问题~~~~求指教~ 已有1人参与

最近在看滑模控制，有几个问题不是很懂，走过路过的大神，求解答：
1.在滑模面上有s'=0,s=0,这就相当于一个点，加速度为0，速度为0，那么这个点就应该是静止的，所以在理想状态下到达滑模面上的点，会静止不动，是怎么趋向于平衡点的呢？

2.针对等效控制，我们有等效项和切换项两部分，在正常运动阶段和趋向平衡点过程中，这两项都是怎么作用的呢？

3.对简单的线性滑模面，要确定参数C的值，有极点配置和最优法，极点配置中希望极点的选择标准是什么？我看大多数论文中都是直接选择的。
   我看线性滑模面有s=Cx和s=Ce+e'这两种形式的，什么时候用到的是求导的s=Ce+e'这种的呢？
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1楼 2016-04-01 15:29:41
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非典型ku哥

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
wwaa11: 金币+10, ★★★很有帮助 2016-04-08 14:41:59
1.s=0不是e等于0，s=Ce+e'=0的时候，就是e'=-Ce，如果此时e不是0，根据李亚普诺夫理论可以得到e和e'都会趋向于平衡点。
2.切换项就是保证状态能达到滑模面。。等效控制保证状态能保持在滑模面上。
3.如果是跟踪的话，就要定义误差，滑模就选为s=Ce+e'。。
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2楼2016-04-06 15:32:05
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wwaa11

铜虫 (初入文坛)
如果说切换项的主要作用是消除扰动的，那等效控制的主要作用是什么呢

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3楼2016-05-16 16:10:17
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wyl434311963

木虫 (著名写手)
滑膜面s看你具体定义了，等效项是由于系统参数未知，根据估计设计的等效项
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4楼2018-06-15 18:38:05
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