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[求助]
关于滑模控制的一些问题~~~~求指教~ 已有1人参与
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最近在看滑模控制，有几个问题不是很懂，走过路过的大神，求解答： 1.在滑模面上有s'=0,s=0,这就相当于一个点，加速度为0，速度为0，那么这个点就应该是静止的，所以在理想状态下到达滑模面上的点，会静止不动，是怎么趋向于平衡点的呢？ 2.针对等效控制，我们有等效项和切换项两部分，在正常运动阶段和趋向平衡点过程中，这两项都是怎么作用的呢？ 3.对简单的线性滑模面，要确定参数C的值，有极点配置和最优法，极点配置中希望极点的选择标准是什么？我看大多数论文中都是直接选择的。 我看线性滑模面有s=Cx和s=Ce+e'这两种形式的，什么时候用到的是求导的s=Ce+e'这种的呢？ |
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