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基于ADRC控制的机器人无标定手眼协调
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| 最近我在弄基于ADRC的机器人无标定手眼协调，通过两个一阶的ADRC方程实现六自由度机器人的控制，我想知道最后ADRC输出的U作为机器人动力学方程中的控制力矩是吗？那仿真的时候U要求是六维的，如果添加0向量的话最后仿真中会出现Bad data,我要怎噩梦做呢？困扰了好久了，希望大家多多帮忙，小女子不胜感激！！ |
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