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逝水年?�

新虫 (初入文坛)

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专业: 导航、制导与传感技术

[求助] 被估计的状态量最终是常数，怎么建立状态方程（怎么用UKF进行参数估计）已有1人参与

现在的课题是电子罗盘航向角补偿，参考了两篇文献（见附件），大概思路理解了，但细节还有点值得深究，出不来预期的效果，请论坛的前辈大牛们不吝赐教！

现遇到的问题是：1、用一个观测量去估计九个状态量，这种做法本身是不是就会限制精度的问题？
                     2、R矩阵的赋值问题。我直接取测的的磁场总强与标准磁场差值的方差赋值是不是也存在问题？
                     3、如果思路或算法存在问题那么问题在哪？
                     4、有没有UKF进行参数估计的类似文献推荐
下面附上我自己编写的程序，希望大牛们抽空可以赐教一二，不胜感激！！！

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附件 1 : （重要文献）Calibration_of_three-axis_fluxgate_magnetometers_with_nonlinear_least_square_method.pdf

2015-11-04 09:58:39, 820.72 K