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njw龃龉

银虫 (初入文坛)

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[求助] Need Your Help！！！想用三个超声波做避障小车。。。已有1人参与

大家好，我现在想做一个避障小车，是用89c51的，用三个超声波（左，前，右）。
请问在程序里怎么设定那些TH，TL，TR，EX等等呢。。。
能不能劳烦大家给一下三个超声波用在89c51里的程序呢？
就是驱动他们三个超声波的程序。。。

恳请您的帮助！！

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1楼 2015-10-24 12:17:09

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wake_up

木虫 (著名写手)

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【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1

1. 先在网上找一个定时器程序，然后跑通。能按周期亮灭小灯。
2. 在网上找一个外部中断的程序，比如一个按钮触发中断。靠外部中断来控制小灯亮灭。
3. 学如何控制超声波模块发射。
4. 用超生发射，然后接收(应该是接受到回波有中断). 发一次，收一次，让等量。
5.用定时器计算发射和接到的时间差。就能算出距离。

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扫地扫地扫心地，心地不扫空扫地，人人都把心地扫，世上无处不净地．

2楼2015-10-24 13:36:40

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njw龃龉

银虫 (初入文坛)

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引用回帖:

2楼: Originally posted by wake_up at 2015-10-24 13:36:40
1. 先在网上找一个定时器程序，然后跑通。能按周期亮灭小灯。
2. 在网上找一个外部中断的程序，比如一个按钮触发中断。靠外部中断来控制小灯亮灭。
3. 学如何控制超声波模块发射。
4. 用超生发射，然后接收(应该 ...

能帮我看看这个程序吗？三个超声波都可以工作，但是测不到距离呀。。就是我把书放到它哪个距离都会停，三面很远没障碍物时它才转。谢谢您
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

sbit IN1=P1^2;
sbit IN2=P1^3;
sbit ENA=P1^4;
sbit IN3=P1^5;
sbit IN4=P1^6;
sbit ENB=P1^7;
sbit Trig1=P2^0;
sbit Echo1=P2^1;
sbit Trig2=P2^2;
sbit Echo2=P2^3;
sbit Trig3=P2^4;
sbit Echo3=P2^5;
bit  flag1=0;
bit  flag2=0;
bit  flag3=0;

unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned int  time1=0;
unsigned int  time2=0;
unsigned int  time3=0;
void Forward(void)
{
   IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
}
void Stop(void)
{
IN1=0;
   IN2=0;
   IN3=0;
   IN4=0;
}
void Delay10us(unsigned char i)
{
unsigned char j;
do{
  j = 10;
  do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}

void conut1(void)
{
   time1=TH0*256+TL0;
   TH0=0;
   TL0=0;
S1=time1*0.17+10;
}
void conut2(void)
{
   time2=TH1*256+TL1;
   TH1=0;
   TL1=0;
S2=time2*0.17+10;
}
void conut3(void)
{
   time3=TH2*256+TL2;
   TH2=0;
   TL2=0;
S3=time3*0.17+10;
}

void zd1() interrupt 1
{
flag1=1;
  TH0=0;
TL0=0;
}
void zd2() interrupt 2
{
flag2=1;
TH1=0;
TL1=0;
}
void zd3() interrupt 3
{
flag3=1;
TH2=0;
TL2=0;
}
void StartCSB2()
{
Trig1=1;
  Trig2=1;
Trig3=1;
   Delay10us(2);
Trig1=0;
Trig2=0;
  Trig3=0;

}

void gudingluxian()
{
StartCSB2();
conut1();
conut2();
conut3();

   if(S1<50||S2<50||S3<50)
{
        Stop();
}
else
{
Forward();
}

   }

void  Timer_Count_csb1( void)
{
   TR0=1;
   while(Echo1==1);
   TR0=0;
   TR1=1;
while(Echo2==1);
TR1=0;
TR2=1;
while(Echo3==1);
TR2=0;

gudingluxian();

}

void main(void)
{

unsigned int a;

TMOD=TMOD|0x01;
EA=1;

TH0=0;
TL0=0;
ET0=1;
TR0=1;

TH1=0;
TL1=0;
ET1=1;
TR1=1;

TH2=0;
TL2=0;
ET2=1;
TR2=1;

   while(1)
{
         ENA=1;
   ENB=1;

   Echo1=1;
      Echo2=1;
   Echo3=1;

   StartCSB2();

      for(a=951;a>0;a--)
      {

         if(Echo1==1||Echo2==1||Echo3==1)
   {
         Timer_Count_csb1();
   }

   }
   }
}

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3楼2015-10-24 15:57:32

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